import time
import tensorflow as tf
# from PIL import Image
import cv2
import numpy as np
import Func as FC
# Limites de color en HSV (H-> elige color, S-> que tanto color de blanco a el color vivo, V-> que tanto color de negro al color)
# Los limites fueron elegidos para el filtro Gaussian Blur
Rojo = [(160,100,45),(180,255,255)]
Azul = [[90,100,45],[130,255,255]]
Colores = Rojo+ Azul
Colores = FC.ConvertirToNumpyArray(Colores)
# Cargar modelo pre-entrenado
# saved_model_loaded = tf.saved_model.load("yolov4-416")
saved_model_loaded = tf.saved_model.load("yolov4-SC-416")
infer = saved_model_loaded.signatures['serving_default']
file_names = "obj.names"
#****************** Preparando RealSense **********************************
# Preparar transmision de realsense a sistemas
FPS = 30 #Numero de fotogramas deseado (maximo 30)
# pipeline,profile = FC.ConfigurarRealSense(1280,720,FPS)#introducir la resolucion a capturar 1280,720 640,480
pipeline,profile = FC.ConfigurarRealSense(640,480,FPS)#introducir la resolucion a capturar 1280,720 640,480
# Configurar la limitacion de vision
metros = 1 #numero de metros maximo de viion
clipping_distance = FC.LimitarDistancia(profile,metros)
# Eliminar margen de error en imagen a color
