import time import tensorflow as tf # from PIL import Image import cv2 import numpy as np import Func as FC # Limites de color en HSV (H-> elige color, S-> que tanto color de blanco a el color vivo, V-> que tanto color de negro al color) # Los limites fueron elegidos para el filtro Gaussian Blur Rojo = [(160,100,45),(180,255,255)] Azul = [[90,100,45],[130,255,255]] Colores = Rojo+ Azul Colores = FC.ConvertirToNumpyArray(Colores) # Cargar modelo pre-entrenado # saved_model_loaded = tf.saved_model.load("yolov4-416") saved_model_loaded = tf.saved_model.load("yolov4-SC-416") infer = saved_model_loaded.signatures['serving_default'] file_names = "obj.names" #****************** Preparando RealSense ********************************** # Preparar transmision de realsense a sistemas FPS = 30 #Numero de fotogramas deseado (maximo 30) # pipeline,profile = FC.ConfigurarRealSense(1280,720,FPS)#introducir la resolucion a capturar 1280,720 640,480 pipeline,profile = FC.ConfigurarRealSense(640,480,FPS)#introducir la resolucion a capturar 1280,720 640,480 # Configurar la limitacion de vision metros = 1 #numero de metros maximo de viion clipping_distance = FC.LimitarDistancia(profile,metros) # Eliminar margen de error en imagen a color