def __init__(self,
device: str = DEVICE_PORT_DEFAULT,
is_init_pose: bool = True):
'''机械臂初始化'''
# 创建串口对象
try:
self.uart = serial.Serial(port=device, baudrate=115200,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
# 创建串口舵机管理器
self.uservo = UartServoManager(self.uart, srv_num=SERVO_NUM)
# InitPose
if is_init_pose:
self.init_pose()
except serial.SerialException as e:
logging.error('该设备不存在,请重新填写UART舵机转接板的端口号')
--------------------------------------------------
'''
# 添加uservo.py的系统路径
import sys
sys.path.append("../../src")
# 导入依赖
import time
import serial
from uservo import UartServoManager
# 参数配置
# 角度定义
SERVO_PORT_NAME = 'COM3' # 舵机串口号
SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号
# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart)
# 设置舵机为阻尼模式
uservo.set_damping(SERVO_ID, 200)
# 舵机角度查询
while True:
angle = uservo.query_servo_angle(SERVO_ID)
print("当前舵机角度: {:4.1f} °".format(angle), end='\r')
time.sleep(1)
# 角度定义
SERVO_PORT_NAME = 'COM7' # 舵机串口号
SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号
# 数据表定义
ADDRESS_SOFTSTART = 49 # 上电缓启动地址位
SOFTSTART_OPEN = 1 # 上电缓启动-开启
SOFTSTART_CLOSE = 0 # 上电缓启动-关闭
# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart, is_debug=True)
# 重置用户数据
uservo.reset_user_data(SERVO_ID)
# 舵机扫描
print("开始进行舵机扫描")
uservo.scan_servo()
servo_list = list(uservo.servos.keys())
print("舵机扫描结束, 舵机列表: {}".format(servo_list))
if SERVO_ID not in servo_list:
print("指定的SERVO_ID无效, 请修改舵机ID列表")
exit(-1)
print("重置舵机内存表: 舵机ID = {}".format(SERVO_ID))
# 导入依赖
import time
import struct
import serial
from uservo import UartServoManager
# 参数配置
# 角度定义
SERVO_PORT_NAME = 'COM3' # 舵机串口号
SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号
# 数据表定义
ADDRESS_VOLTAGE = 1 # 总线电压值的地址
# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart, is_scan_servo=True, is_debug=True)
# 内存表读取
# 注: 因为每个数据位数据格式各不相同
# 因此读取得到的是字节流
voltage_bytes = uservo.read_data(SERVO_ID, ADDRESS_VOLTAGE)
# 数据解析
# 电压的数据格式为uint16_t,单位: mV
# 关于struct的用法，请参阅官方手册: https://docs.python.org/3/library/struct.html
voltage = struct.unpack('<H', voltage_bytes)
print("总线电压 {} mV".format(voltage))