SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号
# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart,is_debug=True)
# 舵机扫描
print("开始进行舵机扫描")
uservo.scan_servo()
servo_list = list(uservo.servos.keys())
for SERVO_ID in servo_list:
is_online = uservo.ping(SERVO_ID,with_logging_info=True)
print("舵机ID={} 是否在线: {}".format(SERVO_ID, is_online))
print("舵机扫描结束, 舵机列表: {}".format(servo_list))
print("测试常规模式")
# 设置舵机为轮式普通模式
# 旋转方向(is_cw) : 顺时针
# 角速度(mean_dps) : 单位°/s
for SERVO_ID in servo_list:
uservo.set_wheel_norm(SERVO_ID, is_cw=True, mean_dps=200.0)
# 定圈模式
print("测试定圈模式")
uservo.set_wheel_turn(SERVO_ID, turn=5, is_cw=False, mean_dps=200.0)
# 轮子定时模式
-------------------------------------------------- - 作者: 阿凯 - Email: [email protected] - 更新时间: 2020-12-5 -------------------------------------------------- ''' # 添加uservo.py的系统路径 import sys sys.path.append("../../src") # 导入依赖 import time import serial from uservo import UartServoManager # 参数配置 # 角度定义 SERVO_PORT_NAME = 'COM7' # 舵机串口号 SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率 SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号 # 初始化串口 uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\ parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\ bytesize=8,timeout=0) # 初始化舵机管理器 uservo = UartServoManager(uart) # 舵机通讯检测 is_online = uservo.ping(SERVO_ID) print("舵机ID={} 是否在线: {}".format(SERVO_ID, is_online))