def corrige_raio(self, raio, centro):
# encontra variacao do angulo ate a posicao desejada
centroPos = Vetor.subtrai(self.pos, centro)
centroPosDesejada = Vetor.subtrai(self.posDesejada, centro)
deltaTheta = Vetor.delta_angulo_com(centroPos, centroPosDesejada)
# encontra diferenca entre orientacao final prevista e desejada
orientacaoPrevista = Vetor.gira(self.orientacao, deltaTheta)
erroTheta = orientacaoPrevista.delta_angulo_com(self.orientacaoDesejada)
if (deltaTheta < 0): # sentido anti-horario
raio -= 0.5*raio * ( erroTheta / math.pi ) # fracao do raio * fracao do erro do angulo
else: # sentido horario
raio += 0.5*raio * ( erroTheta / math.pi )
return raio
def encontra_tragetoria(self):
direcaoDesejada = Vetor.subtrai(self.posDesejada, self.pos) #vetor que liga a posicao atual a posicao desejada
sentido = self.encontra_sentido(direcaoDesejada);
raio = self.encontra_raio(direcaoDesejada);
return (sentido, raio)