def reception(coordSat, Pexacte, indvisi, nbvisi, t):
"""
Reception du signal
function [TGps,TRecep,X,Y,Z] = mesure
Parameters
----------
coordSat : array_like
Coordonnées des satellites
Pexacte : array_like
Position exacte de l'utilisateur
indvisi : array_like
Indices des satellites visibles
nbvisi : int
Nombre de satellites visibles (len(indvisi)...)
t : int
Return
------
TGps : vecteur colonne de taille le nombre de satellites visibles
indiquant le temps GPS à l'émission du signal
TRecep : vecteur colonne de taille le nombre de satellites visibles
indiquant le temps Recepteur à la réception du signal
X : vecteur colonne de taille le nombre de satellites visibles
indiquant la coordonnée X des satellites visibles
Y : vecteur colonne de taille le nombre de satellites visibles
indiquant la coordonnée Y des satellites visibles
Z : vecteur colonne de taille le nombre de satellites visibles
indiquant la coordonnée Z des satellites visibles
"""
from params import c, sigma
# Distance reelle ut-sat (sans erreur de mesure, sans biais d'horloge)
sat = coordSat[:, indvisi]
TGps = t * np.ones((nbvisi, 1))
TRecep = np.zeros((nbvisi, 1)) # init
for i in range(nbvisi):
D = sat[:, i:i+1] - Pexacte[:3]
N = np.linalg.norm(D, 2)
TRecep[i] = TGps[i] + N / c + Pexacte[3]
EPS = np.zeros((nbvisi, 1))
EPS = algos.normrnd(0, sigma, nbvisi, 1)
X = np.array([coordSat[0, indvisi]]).T + EPS
EPS = algos.normrnd(0, sigma, nbvisi, 1)
Y = np.array([coordSat[1, indvisi]]).T + EPS
EPS = algos.normrnd(0, sigma, nbvisi, 1)
Z = np.array([coordSat[2, indvisi]]).T + EPS
return TGps, TRecep, X, Y, Z
H_UT = H_UT_DEP + IT * PAS_H
# vars locales
DUT = H_UT + Re
r_ut = DUT * np.cos(LAT_UT)
Pexacte = np.zeros((4, 1))
Pexacte[0] = r_ut * np.cos(LON_UT) # X
Pexacte[1] = r_ut * np.sin(LON_UT) # Y
Pexacte[2] = DUT * np.sin(LAT_UT) # Z
Pexacte[3] = BH
### XXX XXX
## init_pos
# Tirage d'un point initial proche de la solution
P0 = Pexacte
EPS = np.zeros((4, 1))
EPS[:3] = algos.normrnd(0, 200000, 3, 1) # fct
P0 = P0 + EPS
P0[3] = 0
LAT_INI = np.arcsin(P0[2] / np.linalg.norm(P0[:3], 2))
LON_INI = np.arccos(P0[0] / np.linalg.norm(P0[:2], 2))
if P0[1] < 0:
LON_INI = 2 * np.pi - LON_INI
# XXX
POSINIT = P0
LON_SOL = []
LAT_SOL = []
PSOL = []
