def make_carla_settings(args):
"""Make a CarlaSettings object with the settings we need."""
settings = CarlaSettings()
settings.set(SynchronousMode=False,
SendNonPlayerAgentsInfo=True,
NumberOfVehicles=15,
NumberOfPedestrians=30,
WeatherId=random.choice([1, 3, 7, 8, 14]),
QualityLevel=args.quality_level)
settings.randomize_seeds()
camera0 = sensor.Camera('CameraRGB')
camera0.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT)
camera0.set_position(1.25, 0.0, 1.4)
camera0.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0)
settings.add_sensor(camera0)
camera1 = sensor.Camera('CameraDepth', PostProcessing='Depth')
camera1.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT)
camera1.set_position(1.25, 0.0, 1.4)
camera1.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0)
settings.add_sensor(camera1)
camera2 = sensor.Camera('CameraSemSeg',
PostProcessing='SemanticSegmentation')
camera2.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT)
camera2.set_position(1.25, 0.0, 1.4)
camera2.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0)
settings.add_sensor(camera2)
if args.lidar:
lidar = sensor.Lidar('Lidar32')
lidar.set_position(0, 0, 2.5)
lidar.set_rotation(0, 0, 0)
lidar.set(Channels=32,
Range=50,
PointsPerSecond=100000,
RotationFrequency=10,
UpperFovLimit=10,
LowerFovLimit=-30)
settings.add_sensor(lidar)
settings.NumberOfVehicles = 150
return settings
import os
print("")
print("Bem vindo ao script \"Aula de Sistemas Automotivos\"")
print(
"Execute o CarlaUE4.exe como servidor: CarlaUE4.exe -windowed -carla-server"
)
print("")
print("Criando arquivo de configuração...")
print("")
settings = CarlaSettings()
# Configurações do servidor:
settings.QualityLevel = 'Epic' # Qualidade do gráfico do UnrealEngine
settings.NumberOfVehicles = 2 # Número de veículos NPC
settings.NumberOfPedestrians = 3 # Número de pedestres NPC
settings.SynchronousMode = False # O servidor roda em modo assíncrono (não espera o cliente)
settings.SendNonPlayerAgentsInfo = True # O servidor envia dados dos agentes NPC (veículos, pedestres, luzes de tráfego e placas de limite de velocidade)
settings.WeatherId = 13 # Configuração do clima (https://carla.readthedocs.io/en/stable/carla_settings/#weather-presets)
# Configuração dos sensores:
#https://carla.readthedocs.io/en/stable/cameras_and_sensors/#camera-scene-final
# CAMERA1 - camera realística, conta com tratamento de imagem para se parecer com uma camera real
camera1 = carla.sensor.Camera(
'Camera1', PostProcessing='SceneFinal') #criação do sensor camera
camera1.set(FOV=90.0) #Field of View do sensor
camera1.set_image_size(500, 500) #Resolução da imagem
camera1.set_position(x=0.30, y=0, z=1.30) #Posição no veículo
camera1.set_rotation(pitch=0, yaw=0, roll=0) #Orientação do sensor
settings.add_sensor(camera1) #Adiciona o sensor na configuração
