def make_carla_settings(args): """Make a CarlaSettings object with the settings we need.""" settings = CarlaSettings() settings.set(SynchronousMode=False, SendNonPlayerAgentsInfo=True, NumberOfVehicles=15, NumberOfPedestrians=30, WeatherId=random.choice([1, 3, 7, 8, 14]), QualityLevel=args.quality_level) settings.randomize_seeds() camera0 = sensor.Camera('CameraRGB') camera0.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT) camera0.set_position(1.25, 0.0, 1.4) camera0.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0) settings.add_sensor(camera0) camera1 = sensor.Camera('CameraDepth', PostProcessing='Depth') camera1.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT) camera1.set_position(1.25, 0.0, 1.4) camera1.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0) settings.add_sensor(camera1) camera2 = sensor.Camera('CameraSemSeg', PostProcessing='SemanticSegmentation') camera2.set_image_size(WINDOW_WIDTH, WINDOW_HEIGHT) camera2.set_position(1.25, 0.0, 1.4) camera2.set_rotation(0.0, 0.0, 0.0) settings.add_sensor(camera2) if args.lidar: lidar = sensor.Lidar('Lidar32') lidar.set_position(0, 0, 2.5) lidar.set_rotation(0, 0, 0) lidar.set(Channels=32, Range=50, PointsPerSecond=100000, RotationFrequency=10, UpperFovLimit=10, LowerFovLimit=-30) settings.add_sensor(lidar) settings.NumberOfVehicles = 150 return settings
import os print("") print("Bem vindo ao script \"Aula de Sistemas Automotivos\"") print( "Execute o CarlaUE4.exe como servidor: CarlaUE4.exe -windowed -carla-server" ) print("") print("Criando arquivo de configuração...") print("") settings = CarlaSettings() # Configurações do servidor: settings.QualityLevel = 'Epic' # Qualidade do gráfico do UnrealEngine settings.NumberOfVehicles = 2 # Número de veículos NPC settings.NumberOfPedestrians = 3 # Número de pedestres NPC settings.SynchronousMode = False # O servidor roda em modo assíncrono (não espera o cliente) settings.SendNonPlayerAgentsInfo = True # O servidor envia dados dos agentes NPC (veículos, pedestres, luzes de tráfego e placas de limite de velocidade) settings.WeatherId = 13 # Configuração do clima (https://carla.readthedocs.io/en/stable/carla_settings/#weather-presets) # Configuração dos sensores: #https://carla.readthedocs.io/en/stable/cameras_and_sensors/#camera-scene-final # CAMERA1 - camera realística, conta com tratamento de imagem para se parecer com uma camera real camera1 = carla.sensor.Camera( 'Camera1', PostProcessing='SceneFinal') #criação do sensor camera camera1.set(FOV=90.0) #Field of View do sensor camera1.set_image_size(500, 500) #Resolução da imagem camera1.set_position(x=0.30, y=0, z=1.30) #Posição no veículo camera1.set_rotation(pitch=0, yaw=0, roll=0) #Orientação do sensor settings.add_sensor(camera1) #Adiciona o sensor na configuração