print("Fom da rotina de teste dos motores.") time.sleep(0.5) print("Iniciando rotina de tomada de decisão a partir das imagens da câmera.") #PEGANDO FRAME POR FRAME PARA TRATAR E TOMAR UMA DECISAO for frame in camera.capture_continuous(rawCapture, format="bgr", use_video_port=True): image = frame.array print("Frame Capturado") #DEPOIS DE CAPTURAR O FRAME EU TENTO TRATA-LO try: #print("Tentando tratar frame") Direcao, QtdeLinhas = objImageHandler.tratarImagem(image) #DEPOIS DE TRATAR, EU TOMO UMA DECISAO if (QtdeLinhas == 0): print("PARE") objCarHandler.stop() else: objCarHandler.forward() if (Direcao > 0): print("DIREITA") objCarHandler.setAngle(115) if (Direcao < 0): print("ESQUERDA") objCarHandler.setAngle(75) if (Direcao == 0): print("EM FRENTE")