print("Fom da rotina de teste dos motores.")
time.sleep(0.5)
print("Iniciando rotina de tomada de decisão a partir das imagens da câmera.")
#PEGANDO FRAME POR FRAME PARA TRATAR E TOMAR UMA DECISAO
for frame in camera.capture_continuous(rawCapture,
format="bgr",
use_video_port=True):
image = frame.array
print("Frame Capturado")
#DEPOIS DE CAPTURAR O FRAME EU TENTO TRATA-LO
try:
#print("Tentando tratar frame")
Direcao, QtdeLinhas = objImageHandler.tratarImagem(image)
#DEPOIS DE TRATAR, EU TOMO UMA DECISAO
if (QtdeLinhas == 0):
print("PARE")
objCarHandler.stop()
else:
objCarHandler.forward()
if (Direcao > 0):
print("DIREITA")
objCarHandler.setAngle(115)
if (Direcao < 0):
print("ESQUERDA")
objCarHandler.setAngle(75)
if (Direcao == 0):
print("EM FRENTE")
