if event.type == pygame.QUIT:
running = False
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_ESCAPE:
running = False
x, y, z, yaw = joy.joyhandler(x, y, z, yaw) # получение координат
print(round(x, 2), round(y, 2), round(z, 2), round((yaw * 180 / 3.14), 2)) # Вывод координат (просто для удобства)
# если координаты изменились, то отправляем их
if joy.new_command:
pioneer_mini.go_to_local_point(x=round(x, 2), y=round(y, 2), z=round(z, 2), yaw=round(yaw, 2))
#pioneer_mini.send_rc_channels()
joy.new_command = False
# вывод картинки с камеры
#frame_cv2 = cv2.imdecode(np.frombuffer(pioneer_mini.get_raw_video_frame(), dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR)
#frame_pygame = pygame.image.frombuffer(frame_cv2.tostring(), (640, 480), "RGB")
#sc.blit(frame_pygame, (0, 0))
pygame.display.update()
clock.tick(FPS)
pygame.quit() # Завершение работы
pioneer_mini.land()
