if event.type == pygame.QUIT: running = False elif event.type == pygame.KEYDOWN: if event.key == pygame.K_ESCAPE: running = False x, y, z, yaw = joy.joyhandler(x, y, z, yaw) # получение координат print(round(x, 2), round(y, 2), round(z, 2), round((yaw * 180 / 3.14), 2)) # Вывод координат (просто для удобства) # если координаты изменились, то отправляем их if joy.new_command: pioneer_mini.go_to_local_point(x=round(x, 2), y=round(y, 2), z=round(z, 2), yaw=round(yaw, 2)) #pioneer_mini.send_rc_channels() joy.new_command = False # вывод картинки с камеры #frame_cv2 = cv2.imdecode(np.frombuffer(pioneer_mini.get_raw_video_frame(), dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR) #frame_pygame = pygame.image.frombuffer(frame_cv2.tostring(), (640, 480), "RGB") #sc.blit(frame_pygame, (0, 0)) pygame.display.update() clock.tick(FPS) pygame.quit() # Завершение работы pioneer_mini.land()