def __init__(self, urdf_string):
super(TestController, self).__init__()
# Roboter aus URDF erzeugen
self.robot = Robot(urdf_string)
self.robot.parse_urdf()
# Regler fuer den Roboter anlegen
self.controller = SymEngineController(self.robot, '.controller_cache/')
# Transformation vom Greifer zur Basis des Roboters erzeugen
gripper_pose = self.robot.get_fk_expression('base_link',
'hand_palm_link')
# Parameterisierbaren Punkt erzeugen
self.point_input = Point3Input(to_expr, 'goal')
# Mathematischen Punkt vom Punkt-Input erzeugen lassen
goal_point = self.point_input.get_expression()
# Distanz zwischen Zielpunkt und Greiferposition
d = norm(goal_point - position_of(gripper_pose))
a = dot(unitX, gripper_pose * unitZ)
c_dist_angular = SoftConstraint(1 - a, 1 - a, 1, a)
# Constraint, der die Distanz Richtung 0 zwingt
c_dist = SoftConstraint(-d, -d, 1, d)
free_symbols = configure_controller(self.controller, self.robot, {
'dist': c_dist,
'dist_angular': c_dist_angular
})
# Dictionary fuer die derzeitige Variablenbelegung. Initial sind alle Variablen 0
self.cur_subs = {s: 0 for s in free_symbols}
# Publisher fuer Kommandos
self.pub_cmd = rospy.Publisher('/hsr/commands/joint_velocities',
JointStateMsg,
queue_size=1)
# Abonent fuer Zielpunkt
self.sub_point = rospy.Subscriber('/goal_point',
PointMsg,
self.cb_point,
queue_size=1)
# Abonent fuer Gelenkpositionen
self.sub_js = rospy.Subscriber('/hsr/joint_states',
JointStateMsg,
self.cb_js,
queue_size=1)
def test_get_joint_names_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint', u'br_caster_l_wheel_joint',
u'r_gripper_l_finger_tip_joint', u'r_elbow_flex_joint',
u'torso_lift_joint', u'r_gripper_l_finger_joint',
u'r_forearm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_tip_joint',
u'r_shoulder_lift_joint', u'fl_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_motor_screw_joint', u'r_wrist_roll_joint',
u'r_gripper_motor_slider_joint', u'l_forearm_roll_joint',
u'r_gripper_joint', u'bl_caster_rotation_joint',
u'fl_caster_r_wheel_joint', u'l_shoulder_lift_joint',
u'head_pan_joint', u'head_tilt_joint', u'fr_caster_l_wheel_joint',
u'fl_caster_l_wheel_joint', u'l_gripper_motor_slider_joint',
u'br_caster_r_wheel_joint', u'r_gripper_motor_screw_joint',
u'r_upper_arm_roll_joint', u'fr_caster_rotation_joint',
u'torso_lift_motor_screw_joint', u'bl_caster_l_wheel_joint',
u'r_wrist_flex_joint', u'r_gripper_r_finger_tip_joint',
u'l_elbow_flex_joint', u'laser_tilt_mount_joint',
u'r_shoulder_pan_joint', u'fr_caster_r_wheel_joint',
u'l_wrist_roll_joint', u'r_gripper_r_finger_joint',
u'bl_caster_r_wheel_joint', u'l_gripper_joint',
u'l_gripper_l_finger_tip_joint', u'br_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_l_finger_joint', u'l_wrist_flex_joint',
u'l_upper_arm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def add_robot(self, robot, base_pose, controlled_joints, joint_vel_limit,
joint_acc_limit, joint_weights, calc_self_collision_matrix,
ignored_pairs, added_pairs, symengine_backend,
symengine_opt_level):
"""
:type robot: giskardpy.world_object.WorldObject
:type controlled_joints: list
:type base_pose: PoseStamped
"""
if not isinstance(robot, WorldObject):
raise TypeError(u'only WorldObject can be added to world')
if self.has_robot():
raise RobotExistsException(u'A robot is already loaded')
if self.has_object(robot.get_name()):
raise DuplicateNameException(
u'can\'t add robot; object with name "{}" already exists'.
format(robot.get_name()))
self._robot = Robot.from_urdf_object(
urdf_object=robot,
base_pose=base_pose,
controlled_joints=controlled_joints,
path_to_data_folder=self._path_to_data_folder,
joint_vel_limit=joint_vel_limit,
joint_acc_limit=joint_acc_limit,
calc_self_collision_matrix=calc_self_collision_matrix,
joint_weights=joint_weights,
ignored_pairs=ignored_pairs,
added_pairs=added_pairs,
symengine_backend=symengine_backend,
symengine_opt_level=symengine_opt_level)
def test_get_joint_names_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint', u'ur5_elbow_joint', u'ur5_wrist_1_joint',
u'odom_z_joint', u'ur5_shoulder_lift_joint', u'odom_y_joint',
u'ur5_wrist_2_joint', u'odom_x_joint', u'ur5_shoulder_pan_joint',
u'gripper_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
kdl = KDL(body_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'left_gripper_tool_frame', u'right_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
def test_get_joint_names_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint', u'neck_joint_end', u'neck_wrist_1_joint',
u'right_arm_2_joint', u'right_arm_4_joint', u'neck_wrist_3_joint',
u'right_arm_3_joint', u'right_gripper_base_gripper_right_joint',
u'left_gripper_base_gripper_right_joint', u'left_arm_0_joint',
u'right_gripper_base_gripper_left_joint', u'left_arm_4_joint',
u'left_arm_6_joint', u'right_arm_1_joint', u'left_arm_1_joint',
u'neck_wrist_2_joint', u'triangle_base_joint', u'neck_elbow_joint',
u'right_arm_5_joint', u'left_arm_3_joint',
u'neck_shoulder_pan_joint', u'right_arm_0_joint',
u'neck_shoulder_lift_joint', u'left_arm_5_joint',
u'left_gripper_base_gripper_left_joint', u'right_arm_6_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def parsed_base_bot(function_setup):
"""
:rtype: Robot
"""
return Robot(base_bot_urdf())
def parsed_pr2(function_setup):
"""
:rtype: Robot
"""
return Robot(pr2_urdf())
class TestSymengineController(object):
pr2_joint_limits = Robot(pr2_urdf()).get_all_joint_limits()
donbot_joint_limits = Robot(donbot_urdf()).get_all_joint_limits()
boxy_joint_limits = Robot(boxy_urdf()).get_all_joint_limits()
def test_constraints_pr2(self, parsed_pr2):
assert len(parsed_pr2.hard_constraints) == 26
assert len(parsed_pr2.joint_constraints) == 45
def test_constraints_donbot(self, parsed_donbot):
assert len(parsed_donbot.hard_constraints) == 9
assert len(parsed_donbot.joint_constraints) == 10
def test_constraints_boxy(self, parsed_boxy):
assert len(parsed_boxy.hard_constraints) == 26
assert len(parsed_boxy.joint_constraints) == 26
@given(rnd_joint_state(pr2_joint_limits))
def test_pr2_fk1(self, parsed_pr2, js):
"""
:type parsed_pr2: Robot
:type js:
:return:
"""
kdl = KDL(pr2_urdf())
root = u'base_link'
tips = [u'l_gripper_tool_frame', u'r_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_to_pose(kdl_r.fk(js))
mjs = {}
for joint_name, position in js.items():
mjs[joint_name] = SingleJointState(joint_name, position)
parsed_pr2.joint_state = mjs
symengine_fk = parsed_pr2.get_fk_pose(root, tip).pose
compare_poses(kdl_fk, symengine_fk)
@given(rnd_joint_state(donbot_joint_limits))
def test_donbot_fk1(self, parsed_donbot, js):
kdl = KDL(donbot_urdf())
root = u'base_footprint'
tips = [u'gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_to_pose(kdl_r.fk(js))
mjs = {}
for joint_name, position in js.items():
mjs[joint_name] = SingleJointState(joint_name, position)
parsed_donbot.joint_state = mjs
symengine_fk = parsed_donbot.get_fk_pose(root, tip).pose
compare_poses(kdl_fk, symengine_fk)
@given(rnd_joint_state(boxy_joint_limits))
def test_boxy_fk1(self, parsed_boxy, js):
kdl = KDL(boxy_urdf())
root = u'base_footprint'
tips = [u'left_gripper_tool_frame', u'right_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_to_pose(kdl_r.fk(js))
mjs = {}
for joint_name, position in js.items():
mjs[joint_name] = SingleJointState(joint_name, position)
parsed_boxy.joint_state = mjs
symengine_fk = parsed_boxy.get_fk_pose(root, tip).pose
compare_poses(kdl_fk, symengine_fk)
def test_get_controllable_joint_names_pr2(self, parsed_pr2):
expected = {u'l_shoulder_pan_joint', u'br_caster_l_wheel_joint', u'r_gripper_l_finger_tip_joint',
u'r_elbow_flex_joint', u'torso_lift_joint', u'r_gripper_l_finger_joint', u'r_forearm_roll_joint',
u'l_gripper_r_finger_tip_joint', u'r_shoulder_lift_joint', u'fl_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_motor_screw_joint', u'r_wrist_roll_joint', u'r_gripper_motor_slider_joint',
u'l_forearm_roll_joint', u'r_gripper_joint', u'bl_caster_rotation_joint',
u'fl_caster_r_wheel_joint', u'l_shoulder_lift_joint', u'head_pan_joint', u'head_tilt_joint',
u'fr_caster_l_wheel_joint', u'fl_caster_l_wheel_joint', u'l_gripper_motor_slider_joint',
u'br_caster_r_wheel_joint', u'r_gripper_motor_screw_joint', u'r_upper_arm_roll_joint',
u'fr_caster_rotation_joint', u'torso_lift_motor_screw_joint', u'bl_caster_l_wheel_joint',
u'r_wrist_flex_joint', u'r_gripper_r_finger_tip_joint', u'l_elbow_flex_joint',
u'laser_tilt_mount_joint', u'r_shoulder_pan_joint', u'fr_caster_r_wheel_joint',
u'l_wrist_roll_joint', u'r_gripper_r_finger_joint', u'bl_caster_r_wheel_joint', u'l_gripper_joint',
u'l_gripper_l_finger_tip_joint', u'br_caster_rotation_joint', u'l_gripper_l_finger_joint',
u'l_wrist_flex_joint', u'l_upper_arm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_joint'}
assert set(parsed_pr2.get_joint_names_controllable()).difference(expected) == set()
def test_get_joint_names_donbot(self, parsed_donbot):
expected = {u'ur5_wrist_3_joint', u'ur5_elbow_joint', u'ur5_wrist_1_joint', u'odom_z_joint',
u'ur5_shoulder_lift_joint', u'odom_y_joint', u'ur5_wrist_2_joint', u'odom_x_joint',
u'ur5_shoulder_pan_joint', u'gripper_joint'}
assert set(parsed_donbot.get_joint_names_controllable()).difference(expected) == set()
def test_get_joint_names_boxy(self, parsed_boxy):
expected = {u'left_arm_2_joint', u'neck_joint_end', u'neck_wrist_1_joint', u'right_arm_2_joint',
u'right_arm_4_joint', u'neck_wrist_3_joint', u'right_arm_3_joint',
u'right_gripper_base_gripper_right_joint', u'left_gripper_base_gripper_right_joint',
u'left_arm_0_joint', u'right_gripper_base_gripper_left_joint', u'left_arm_4_joint',
u'left_arm_6_joint', u'right_arm_1_joint', u'left_arm_1_joint', u'neck_wrist_2_joint',
u'triangle_base_joint', u'neck_elbow_joint', u'right_arm_5_joint', u'left_arm_3_joint',
u'neck_shoulder_pan_joint', u'right_arm_0_joint', u'neck_shoulder_lift_joint', u'left_arm_5_joint',
u'left_gripper_base_gripper_left_joint', u'right_arm_6_joint'}
assert set(parsed_boxy.get_joint_names_controllable()).difference(expected) == set()
def pr2_joint_state(draw):
pr2 = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf())
return draw(rnd_joint_state(*pr2.get_joint_limits()))
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint': {
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_elbow_joint': {
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_1_joint': {
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_z_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_lift_joint': {
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_y_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_2_joint': {
u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link',
u'gripper_base_link', u'gripper_gripper_left_link',
u'gripper_finger_left_link', u'gripper_gripper_right_link',
u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_x_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_pan_joint': {
u'ur5_shoulder_link', u'ur5_upper_arm_link',
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'gripper_joint':
{u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def pr2_joint_state(draw):
pr2 = Robot.from_urdf_file(u'../test/urdfs/pr2.urdf')
return draw(rnd_joint_state(*pr2.get_joint_limits()))
class TestController(object):
"""docstring for TestController"""
def __init__(self, urdf_string):
super(TestController, self).__init__()
# Roboter aus URDF erzeugen
self.robot = Robot(urdf_string)
self.robot.parse_urdf()
# Regler fuer den Roboter anlegen
self.controller = SymEngineController(self.robot, '.controller_cache/')
# Transformation vom Greifer zur Basis des Roboters erzeugen
gripper_pose = self.robot.get_fk_expression('base_link',
'hand_palm_link')
# Parameterisierbaren Punkt erzeugen
self.point_input = Point3Input(to_expr, 'goal')
# Mathematischen Punkt vom Punkt-Input erzeugen lassen
goal_point = self.point_input.get_expression()
# Distanz zwischen Zielpunkt und Greiferposition
d = norm(goal_point - position_of(gripper_pose))
a = dot(unitX, gripper_pose * unitZ)
c_dist_angular = SoftConstraint(1 - a, 1 - a, 1, a)
# Constraint, der die Distanz Richtung 0 zwingt
c_dist = SoftConstraint(-d, -d, 1, d)
free_symbols = configure_controller(self.controller, self.robot, {
'dist': c_dist,
'dist_angular': c_dist_angular
})
# Dictionary fuer die derzeitige Variablenbelegung. Initial sind alle Variablen 0
self.cur_subs = {s: 0 for s in free_symbols}
# Publisher fuer Kommandos
self.pub_cmd = rospy.Publisher('/hsr/commands/joint_velocities',
JointStateMsg,
queue_size=1)
# Abonent fuer Zielpunkt
self.sub_point = rospy.Subscriber('/goal_point',
PointMsg,
self.cb_point,
queue_size=1)
# Abonent fuer Gelenkpositionen
self.sub_js = rospy.Subscriber('/hsr/joint_states',
JointStateMsg,
self.cb_js,
queue_size=1)
def cb_point(self, msg):
# Werte der Nachricht in Variablenbelegung uebertragen
self.cur_subs[self.point_input.x] = msg.x
self.cur_subs[self.point_input.y] = msg.y
self.cur_subs[self.point_input.z] = msg.z
def cb_js(self, msg):
# Map von Jointnamen auf Variablen
robot_joint_symbols = self.robot.joint_to_symbol_map
# ueber alle Felder iterieren
for x in range(len(msg.name)):
# Wenn Joint tatsaechlich im Roboter definiert ist
if msg.name[x] in robot_joint_symbols:
# Variablenwert aktualisieren mit neuer Position
self.cur_subs[robot_joint_symbols[
msg.name[x]]] = msg.position[x]
# Kommandos generieren lassen. Variablenbelegung muss als {str: float} erfolgen.
cmd = self.controller.get_cmd(
{str(s): p
for s, p in self.cur_subs.items()})
# Kommandonachricht anlegen
cmd_msg = JointStateMsg()
# Kommandozeitstempel setzen
cmd_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
# Positionen und Kraefte auf 0 setzen
cmd_msg.position = [0] * len(cmd)
cmd_msg.effort = [0] * len(cmd)
# Kommando in Nachricht schreiben
for j, v in cmd.items():
cmd_msg.name.append(j)
cmd_msg.velocity.append(v)
# Kommando abschicken
self.pub_cmd.publish(cmd_msg)
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint': {
u'l_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_lift_link',
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'br_caster_l_wheel_joint': {u'br_caster_l_wheel_link'},
u'r_gripper_l_finger_tip_joint': {u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_elbow_flex_joint': {
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'torso_lift_joint': {
u'torso_lift_link', u'head_pan_link', u'laser_tilt_mount_link',
u'r_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_pan_link',
u'head_tilt_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'l_shoulder_lift_link', u'head_plate_frame',
u'r_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'l_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'l_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'l_forearm_roll_link', u'r_forearm_link', u'l_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'l_wrist_flex_link',
u'r_wrist_roll_link', u'l_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_l_finger_joint':
{u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_forearm_roll_joint': {
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_tip_joint': {u'l_gripper_r_finger_tip_link'},
u'r_shoulder_lift_joint': {
u'r_shoulder_lift_link', u'r_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fl_caster_rotation_joint': {
u'fl_caster_rotation_link', u'fl_caster_l_wheel_link',
u'fl_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_wrist_roll_joint': {
u'r_wrist_roll_link', u'r_gripper_palm_link',
u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_r_finger_link',
u'r_gripper_l_finger_tip_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'l_forearm_roll_joint': {
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_joint': set(),
u'bl_caster_rotation_joint': {
u'bl_caster_rotation_link', u'bl_caster_l_wheel_link',
u'bl_caster_r_wheel_link'
},
u'fl_caster_r_wheel_joint': {u'fl_caster_r_wheel_link'},
u'l_shoulder_lift_joint': {
u'l_shoulder_lift_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'l_upper_arm_link', u'l_elbow_flex_link',
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'head_pan_joint':
{u'head_pan_link', u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'head_tilt_joint': {u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'fr_caster_l_wheel_joint': {u'fr_caster_l_wheel_link'},
u'fl_caster_l_wheel_joint': {u'fl_caster_l_wheel_link'},
u'l_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'br_caster_r_wheel_joint': {u'br_caster_r_wheel_link'},
u'r_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_upper_arm_roll_joint': {
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_rotation_joint': {
u'fr_caster_rotation_link', u'fr_caster_l_wheel_link',
u'fr_caster_r_wheel_link'
},
u'torso_lift_motor_screw_joint': set(),
u'bl_caster_l_wheel_joint': {u'bl_caster_l_wheel_link'},
u'r_wrist_flex_joint': {
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_tip_joint': {u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'l_elbow_flex_joint': {
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'laser_tilt_mount_joint': {u'laser_tilt_mount_link'},
u'r_shoulder_pan_joint': {
u'r_shoulder_pan_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_r_wheel_joint': {u'fr_caster_r_wheel_link'},
u'l_wrist_roll_joint': {
u'l_wrist_roll_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_joint':
{u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'bl_caster_r_wheel_joint': {u'bl_caster_r_wheel_link'},
u'l_gripper_joint': set(),
u'l_gripper_l_finger_tip_joint': {u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'br_caster_rotation_joint': {
u'br_caster_rotation_link', u'br_caster_l_wheel_link',
u'br_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_l_finger_joint':
{u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'l_wrist_flex_joint': {
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_upper_arm_roll_joint': {
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_joint':
{u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def parsed_donbot(function_setup):
"""
:rtype: Robot
"""
return Robot(donbot_urdf())
def test_constraints_boxy(self):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 26)
def test_constraints_donbot(self):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 9)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 10)
def test_constraints_pr2(self):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 45)
class TestSymengineController(unittest.TestCase):
pr2_joint_limits = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf).get_joint_limits()
donbot_joint_limits = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf).get_joint_limits()
boxy_joint_limits = Robot.from_urdf_file(body_urdf).get_joint_limits()
def test_constraints_pr2(self):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 45)
def test_constraints_donbot(self):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 9)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 10)
def test_constraints_boxy(self):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 26)
@given(rnd_joint_state(pr2_joint_limits))
def test_pr2_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
kdl = KDL(pr2_urdf)
root = u'base_link'
tips = [u'l_gripper_tool_frame', u'r_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
# self.assertTrue(False)
@given(rnd_joint_state(donbot_joint_limits))
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
kdl = KDL(donbot_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
@given(rnd_joint_state(boxy_joint_limits))
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
kdl = KDL(body_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'left_gripper_tool_frame', u'right_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_joint_end': {u'neck_look_target'},
u'neck_wrist_1_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_2_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_arm_4_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_wrist_3_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_ee_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_3_link'
},
u'right_arm_3_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'left_gripper_gripper_right_link',
u'left_gripper_finger_right_link'
},
u'left_arm_0_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_arm_3_link', u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_4_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_arm_6_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_arm_1_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_1_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_wrist_2_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame'
},
u'triangle_base_joint': {
u'left_arm_3_link', u'left_gripper_gripper_left_link',
u'left_arm_5_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_2_link',
u'right_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_finger_left_link', u'right_arm_3_link',
u'calib_right_arm_base_link', u'triangle_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_gripper_finger_left_link',
u'left_arm_6_link', u'calib_left_arm_base_link',
u'right_gripper_base_link',
u'right_gripper_gripper_right_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_1_link', u'left_arm_4_link', u'right_arm_5_link',
u'right_arm_2_link', u'right_arm_6_link', u'right_arm_7_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_elbow_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_forearm_link', u'neck_wrist_3_link',
u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_5_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_3_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_4_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_shoulder_pan_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link',
u'neck_shoulder_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_1_link', u'neck_ee_link'
},
u'right_arm_0_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_1_link', u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_shoulder_lift_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'left_arm_5_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link'
},
u'right_arm_6_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
}
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
# print(u'u\'{}\': {{{}}},'.format(joint,
# u', '.join([u'u\'{}\''.format(x) for x in r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)])))
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint': {
u'l_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_lift_link',
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'br_caster_l_wheel_joint': {u'br_caster_l_wheel_link'},
u'r_gripper_l_finger_tip_joint': {u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_elbow_flex_joint': {
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'torso_lift_joint': {
u'torso_lift_link', u'head_pan_link', u'laser_tilt_mount_link',
u'r_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_pan_link',
u'head_tilt_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'l_shoulder_lift_link', u'head_plate_frame',
u'r_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'l_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'l_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'l_forearm_roll_link', u'r_forearm_link', u'l_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'l_wrist_flex_link',
u'r_wrist_roll_link', u'l_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_l_finger_joint':
{u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_forearm_roll_joint': {
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_tip_joint': {u'l_gripper_r_finger_tip_link'},
u'r_shoulder_lift_joint': {
u'r_shoulder_lift_link', u'r_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fl_caster_rotation_joint': {
u'fl_caster_rotation_link', u'fl_caster_l_wheel_link',
u'fl_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_wrist_roll_joint': {
u'r_wrist_roll_link', u'r_gripper_palm_link',
u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_r_finger_link',
u'r_gripper_l_finger_tip_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'l_forearm_roll_joint': {
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_joint': set(),
u'bl_caster_rotation_joint': {
u'bl_caster_rotation_link', u'bl_caster_l_wheel_link',
u'bl_caster_r_wheel_link'
},
u'fl_caster_r_wheel_joint': {u'fl_caster_r_wheel_link'},
u'l_shoulder_lift_joint': {
u'l_shoulder_lift_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'l_upper_arm_link', u'l_elbow_flex_link',
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'head_pan_joint':
{u'head_pan_link', u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'head_tilt_joint': {u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'fr_caster_l_wheel_joint': {u'fr_caster_l_wheel_link'},
u'fl_caster_l_wheel_joint': {u'fl_caster_l_wheel_link'},
u'l_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'br_caster_r_wheel_joint': {u'br_caster_r_wheel_link'},
u'r_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_upper_arm_roll_joint': {
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_rotation_joint': {
u'fr_caster_rotation_link', u'fr_caster_l_wheel_link',
u'fr_caster_r_wheel_link'
},
u'torso_lift_motor_screw_joint': set(),
u'bl_caster_l_wheel_joint': {u'bl_caster_l_wheel_link'},
u'r_wrist_flex_joint': {
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_tip_joint': {u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'l_elbow_flex_joint': {
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'laser_tilt_mount_joint': {u'laser_tilt_mount_link'},
u'r_shoulder_pan_joint': {
u'r_shoulder_pan_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_r_wheel_joint': {u'fr_caster_r_wheel_link'},
u'l_wrist_roll_joint': {
u'l_wrist_roll_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_joint':
{u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'bl_caster_r_wheel_joint': {u'bl_caster_r_wheel_link'},
u'l_gripper_joint': set(),
u'l_gripper_l_finger_tip_joint': {u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'br_caster_rotation_joint': {
u'br_caster_rotation_link', u'br_caster_l_wheel_link',
u'br_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_l_finger_joint':
{u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'l_wrist_flex_joint': {
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_upper_arm_roll_joint': {
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_joint':
{u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint': {
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_elbow_joint': {
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_1_joint': {
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_z_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_lift_joint': {
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_y_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_2_joint': {
u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link',
u'gripper_base_link', u'gripper_gripper_left_link',
u'gripper_finger_left_link', u'gripper_gripper_right_link',
u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_x_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_pan_joint': {
u'ur5_shoulder_link', u'ur5_upper_arm_link',
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'gripper_joint':
{u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_joint_names_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint', u'br_caster_l_wheel_joint',
u'r_gripper_l_finger_tip_joint', u'r_elbow_flex_joint',
u'torso_lift_joint', u'r_gripper_l_finger_joint',
u'r_forearm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_tip_joint',
u'r_shoulder_lift_joint', u'fl_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_motor_screw_joint', u'r_wrist_roll_joint',
u'r_gripper_motor_slider_joint', u'l_forearm_roll_joint',
u'r_gripper_joint', u'bl_caster_rotation_joint',
u'fl_caster_r_wheel_joint', u'l_shoulder_lift_joint',
u'head_pan_joint', u'head_tilt_joint', u'fr_caster_l_wheel_joint',
u'fl_caster_l_wheel_joint', u'l_gripper_motor_slider_joint',
u'br_caster_r_wheel_joint', u'r_gripper_motor_screw_joint',
u'r_upper_arm_roll_joint', u'fr_caster_rotation_joint',
u'torso_lift_motor_screw_joint', u'bl_caster_l_wheel_joint',
u'r_wrist_flex_joint', u'r_gripper_r_finger_tip_joint',
u'l_elbow_flex_joint', u'laser_tilt_mount_joint',
u'r_shoulder_pan_joint', u'fr_caster_r_wheel_joint',
u'l_wrist_roll_joint', u'r_gripper_r_finger_joint',
u'bl_caster_r_wheel_joint', u'l_gripper_joint',
u'l_gripper_l_finger_tip_joint', u'br_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_l_finger_joint', u'l_wrist_flex_joint',
u'l_upper_arm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
# print(u', '.join([u'u\'{}\''.format(x) for x in r.get_joint_names()]))
def test_get_joint_names_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint', u'ur5_elbow_joint', u'ur5_wrist_1_joint',
u'odom_z_joint', u'ur5_shoulder_lift_joint', u'odom_y_joint',
u'ur5_wrist_2_joint', u'odom_x_joint', u'ur5_shoulder_pan_joint',
u'gripper_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_get_joint_names_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint', u'neck_joint_end', u'neck_wrist_1_joint',
u'right_arm_2_joint', u'right_arm_4_joint', u'neck_wrist_3_joint',
u'right_arm_3_joint', u'right_gripper_base_gripper_right_joint',
u'left_gripper_base_gripper_right_joint', u'left_arm_0_joint',
u'right_gripper_base_gripper_left_joint', u'left_arm_4_joint',
u'left_arm_6_joint', u'right_arm_1_joint', u'left_arm_1_joint',
u'neck_wrist_2_joint', u'triangle_base_joint', u'neck_elbow_joint',
u'right_arm_5_joint', u'left_arm_3_joint',
u'neck_shoulder_pan_joint', u'right_arm_0_joint',
u'neck_shoulder_lift_joint', u'left_arm_5_joint',
u'left_gripper_base_gripper_left_joint', u'right_arm_6_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def parsed_boxy(function_setup):
"""
:rtype: Robot
"""
return Robot(boxy_urdf())
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_joint_end': {u'neck_look_target'},
u'neck_wrist_1_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_2_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_arm_4_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_wrist_3_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_ee_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_3_link'
},
u'right_arm_3_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'left_gripper_gripper_right_link',
u'left_gripper_finger_right_link'
},
u'left_arm_0_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_arm_3_link', u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_4_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_arm_6_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_arm_1_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_1_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_wrist_2_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame'
},
u'triangle_base_joint': {
u'left_arm_3_link', u'left_gripper_gripper_left_link',
u'left_arm_5_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_2_link',
u'right_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_finger_left_link', u'right_arm_3_link',
u'calib_right_arm_base_link', u'triangle_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_gripper_finger_left_link',
u'left_arm_6_link', u'calib_left_arm_base_link',
u'right_gripper_base_link',
u'right_gripper_gripper_right_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_1_link', u'left_arm_4_link', u'right_arm_5_link',
u'right_arm_2_link', u'right_arm_6_link', u'right_arm_7_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_elbow_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_forearm_link', u'neck_wrist_3_link',
u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_5_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_3_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_4_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_shoulder_pan_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link',
u'neck_shoulder_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_1_link', u'neck_ee_link'
},
u'right_arm_0_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_1_link', u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_shoulder_lift_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'left_arm_5_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link'
},
u'right_arm_6_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
}
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
