def test_get_joint_names_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint', u'br_caster_l_wheel_joint',
u'r_gripper_l_finger_tip_joint', u'r_elbow_flex_joint',
u'torso_lift_joint', u'r_gripper_l_finger_joint',
u'r_forearm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_tip_joint',
u'r_shoulder_lift_joint', u'fl_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_motor_screw_joint', u'r_wrist_roll_joint',
u'r_gripper_motor_slider_joint', u'l_forearm_roll_joint',
u'r_gripper_joint', u'bl_caster_rotation_joint',
u'fl_caster_r_wheel_joint', u'l_shoulder_lift_joint',
u'head_pan_joint', u'head_tilt_joint', u'fr_caster_l_wheel_joint',
u'fl_caster_l_wheel_joint', u'l_gripper_motor_slider_joint',
u'br_caster_r_wheel_joint', u'r_gripper_motor_screw_joint',
u'r_upper_arm_roll_joint', u'fr_caster_rotation_joint',
u'torso_lift_motor_screw_joint', u'bl_caster_l_wheel_joint',
u'r_wrist_flex_joint', u'r_gripper_r_finger_tip_joint',
u'l_elbow_flex_joint', u'laser_tilt_mount_joint',
u'r_shoulder_pan_joint', u'fr_caster_r_wheel_joint',
u'l_wrist_roll_joint', u'r_gripper_r_finger_joint',
u'bl_caster_r_wheel_joint', u'l_gripper_joint',
u'l_gripper_l_finger_tip_joint', u'br_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_l_finger_joint', u'l_wrist_flex_joint',
u'l_upper_arm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_get_joint_names_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint', u'ur5_elbow_joint', u'ur5_wrist_1_joint',
u'odom_z_joint', u'ur5_shoulder_lift_joint', u'odom_y_joint',
u'ur5_wrist_2_joint', u'odom_x_joint', u'ur5_shoulder_pan_joint',
u'gripper_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
kdl = KDL(body_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'left_gripper_tool_frame', u'right_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
def test_get_joint_names_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint', u'neck_joint_end', u'neck_wrist_1_joint',
u'right_arm_2_joint', u'right_arm_4_joint', u'neck_wrist_3_joint',
u'right_arm_3_joint', u'right_gripper_base_gripper_right_joint',
u'left_gripper_base_gripper_right_joint', u'left_arm_0_joint',
u'right_gripper_base_gripper_left_joint', u'left_arm_4_joint',
u'left_arm_6_joint', u'right_arm_1_joint', u'left_arm_1_joint',
u'neck_wrist_2_joint', u'triangle_base_joint', u'neck_elbow_joint',
u'right_arm_5_joint', u'left_arm_3_joint',
u'neck_shoulder_pan_joint', u'right_arm_0_joint',
u'neck_shoulder_lift_joint', u'left_arm_5_joint',
u'left_gripper_base_gripper_left_joint', u'right_arm_6_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint': {
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_elbow_joint': {
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_1_joint': {
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_z_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_lift_joint': {
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_y_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_2_joint': {
u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link',
u'gripper_base_link', u'gripper_gripper_left_link',
u'gripper_finger_left_link', u'gripper_gripper_right_link',
u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_x_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_pan_joint': {
u'ur5_shoulder_link', u'ur5_upper_arm_link',
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'gripper_joint':
{u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint': {
u'l_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_lift_link',
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'br_caster_l_wheel_joint': {u'br_caster_l_wheel_link'},
u'r_gripper_l_finger_tip_joint': {u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_elbow_flex_joint': {
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'torso_lift_joint': {
u'torso_lift_link', u'head_pan_link', u'laser_tilt_mount_link',
u'r_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_pan_link',
u'head_tilt_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'l_shoulder_lift_link', u'head_plate_frame',
u'r_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'l_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'l_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'l_forearm_roll_link', u'r_forearm_link', u'l_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'l_wrist_flex_link',
u'r_wrist_roll_link', u'l_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_l_finger_joint':
{u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_forearm_roll_joint': {
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_tip_joint': {u'l_gripper_r_finger_tip_link'},
u'r_shoulder_lift_joint': {
u'r_shoulder_lift_link', u'r_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fl_caster_rotation_joint': {
u'fl_caster_rotation_link', u'fl_caster_l_wheel_link',
u'fl_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_wrist_roll_joint': {
u'r_wrist_roll_link', u'r_gripper_palm_link',
u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_r_finger_link',
u'r_gripper_l_finger_tip_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'l_forearm_roll_joint': {
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_joint': set(),
u'bl_caster_rotation_joint': {
u'bl_caster_rotation_link', u'bl_caster_l_wheel_link',
u'bl_caster_r_wheel_link'
},
u'fl_caster_r_wheel_joint': {u'fl_caster_r_wheel_link'},
u'l_shoulder_lift_joint': {
u'l_shoulder_lift_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'l_upper_arm_link', u'l_elbow_flex_link',
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'head_pan_joint':
{u'head_pan_link', u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'head_tilt_joint': {u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'fr_caster_l_wheel_joint': {u'fr_caster_l_wheel_link'},
u'fl_caster_l_wheel_joint': {u'fl_caster_l_wheel_link'},
u'l_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'br_caster_r_wheel_joint': {u'br_caster_r_wheel_link'},
u'r_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_upper_arm_roll_joint': {
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_rotation_joint': {
u'fr_caster_rotation_link', u'fr_caster_l_wheel_link',
u'fr_caster_r_wheel_link'
},
u'torso_lift_motor_screw_joint': set(),
u'bl_caster_l_wheel_joint': {u'bl_caster_l_wheel_link'},
u'r_wrist_flex_joint': {
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_tip_joint': {u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'l_elbow_flex_joint': {
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'laser_tilt_mount_joint': {u'laser_tilt_mount_link'},
u'r_shoulder_pan_joint': {
u'r_shoulder_pan_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_r_wheel_joint': {u'fr_caster_r_wheel_link'},
u'l_wrist_roll_joint': {
u'l_wrist_roll_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_joint':
{u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'bl_caster_r_wheel_joint': {u'bl_caster_r_wheel_link'},
u'l_gripper_joint': set(),
u'l_gripper_l_finger_tip_joint': {u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'br_caster_rotation_joint': {
u'br_caster_rotation_link', u'br_caster_l_wheel_link',
u'br_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_l_finger_joint':
{u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'l_wrist_flex_joint': {
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_upper_arm_roll_joint': {
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_joint':
{u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_joint_end': {u'neck_look_target'},
u'neck_wrist_1_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_2_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_arm_4_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_wrist_3_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_ee_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_3_link'
},
u'right_arm_3_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'left_gripper_gripper_right_link',
u'left_gripper_finger_right_link'
},
u'left_arm_0_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_arm_3_link', u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_4_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_arm_6_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_arm_1_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_1_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_wrist_2_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame'
},
u'triangle_base_joint': {
u'left_arm_3_link', u'left_gripper_gripper_left_link',
u'left_arm_5_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_2_link',
u'right_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_finger_left_link', u'right_arm_3_link',
u'calib_right_arm_base_link', u'triangle_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_gripper_finger_left_link',
u'left_arm_6_link', u'calib_left_arm_base_link',
u'right_gripper_base_link',
u'right_gripper_gripper_right_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_1_link', u'left_arm_4_link', u'right_arm_5_link',
u'right_arm_2_link', u'right_arm_6_link', u'right_arm_7_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_elbow_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_forearm_link', u'neck_wrist_3_link',
u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_5_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_3_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_4_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_shoulder_pan_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link',
u'neck_shoulder_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_1_link', u'neck_ee_link'
},
u'right_arm_0_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_1_link', u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_shoulder_lift_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'left_arm_5_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link'
},
u'right_arm_6_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
}
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_constraints_boxy(self):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 26)
def test_constraints_donbot(self):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 9)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 10)
def test_constraints_pr2(self):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 45)
class TestSymengineController(unittest.TestCase):
pr2_joint_limits = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf).get_joint_limits()
donbot_joint_limits = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf).get_joint_limits()
boxy_joint_limits = Robot.from_urdf_file(body_urdf).get_joint_limits()
def test_constraints_pr2(self):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 45)
def test_constraints_donbot(self):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 9)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 10)
def test_constraints_boxy(self):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertEqual(len(r.hard_constraints), 26)
self.assertEqual(len(r.joint_constraints), 26)
@given(rnd_joint_state(pr2_joint_limits))
def test_pr2_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
kdl = KDL(pr2_urdf)
root = u'base_link'
tips = [u'l_gripper_tool_frame', u'r_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
# self.assertTrue(False)
@given(rnd_joint_state(donbot_joint_limits))
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
kdl = KDL(donbot_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
@given(rnd_joint_state(boxy_joint_limits))
def test_donbot_fk1(self, js):
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
kdl = KDL(body_urdf)
root = u'base_footprint'
tips = [u'left_gripper_tool_frame', u'right_gripper_tool_frame']
for tip in tips:
kdl_r = kdl.get_robot(root, tip)
kdl_fk = kdl_r.fk_np(js)
symengine_fk = r.get_fk_expression(root, tip).subs(js)
np.testing.assert_array_almost_equal(kdl_fk,
symengine_fk,
decimal=3)
np.testing.assert_array_almost_equal(
kdl_r.fk_np_inv(js), sw.inverse_frame(symengine_fk), decimal=3)
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_joint_end': {u'neck_look_target'},
u'neck_wrist_1_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_2_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_arm_4_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_wrist_3_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_ee_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_3_link'
},
u'right_arm_3_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_5_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_4_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_right_joint': {
u'left_gripper_gripper_right_link',
u'left_gripper_finger_right_link'
},
u'left_arm_0_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_arm_3_link', u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_4_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_arm_6_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'right_arm_1_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_1_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_3_link',
u'left_arm_4_link', u'left_arm_2_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_wrist_2_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame'
},
u'triangle_base_joint': {
u'left_arm_3_link', u'left_gripper_gripper_left_link',
u'left_arm_5_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_2_link',
u'right_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_finger_left_link', u'right_arm_3_link',
u'calib_right_arm_base_link', u'triangle_base_link',
u'right_arm_4_link', u'right_gripper_finger_left_link',
u'left_arm_6_link', u'calib_left_arm_base_link',
u'right_gripper_base_link',
u'right_gripper_gripper_right_link', u'left_arm_1_link',
u'left_arm_7_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_1_link', u'left_arm_4_link', u'right_arm_5_link',
u'right_arm_2_link', u'right_arm_6_link', u'right_arm_7_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_elbow_joint': {
u'neck_look_target', u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in',
u'neck_forearm_link', u'neck_wrist_3_link',
u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'right_arm_5_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_arm_6_link',
u'right_gripper_gripper_left_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'left_arm_3_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_arm_5_link',
u'left_gripper_base_link', u'left_arm_7_link',
u'left_gripper_finger_right_link', u'left_arm_4_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'neck_shoulder_pan_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link',
u'neck_shoulder_link', u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame',
u'neck_wrist_1_link', u'neck_ee_link'
},
u'right_arm_0_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link', u'right_arm_3_link',
u'right_arm_5_link', u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_arm_2_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_6_link', u'right_gripper_base_link',
u'right_arm_1_link', u'right_arm_4_link', u'right_arm_7_link',
u'right_gripper_finger_left_link'
},
u'neck_shoulder_lift_joint': {
u'neck_upper_arm_link', u'neck_look_target',
u'neck_adapter_iso50_kinect2_frame_in', u'neck_forearm_link',
u'neck_wrist_3_link', u'neck_wrist_2_link', u'neck_ee_link',
u'head_mount_kinect2_rgb_optical_frame', u'neck_wrist_1_link'
},
u'left_arm_5_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link', u'left_arm_6_link',
u'left_gripper_gripper_left_link', u'left_gripper_base_link',
u'left_arm_7_link', u'left_gripper_finger_right_link',
u'left_gripper_gripper_right_link'
},
u'left_gripper_base_gripper_left_joint': {
u'left_gripper_finger_left_link',
u'left_gripper_gripper_left_link'
},
u'right_arm_6_joint': {
u'right_gripper_finger_right_link',
u'right_gripper_gripper_right_link',
u'right_gripper_base_link', u'right_gripper_gripper_left_link',
u'right_arm_7_link', u'right_gripper_finger_left_link'
}
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
# print(u'u\'{}\': {{{}}},'.format(joint,
# u', '.join([u'u\'{}\''.format(x) for x in r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)])))
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint': {
u'l_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_lift_link',
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'br_caster_l_wheel_joint': {u'br_caster_l_wheel_link'},
u'r_gripper_l_finger_tip_joint': {u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_elbow_flex_joint': {
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'torso_lift_joint': {
u'torso_lift_link', u'head_pan_link', u'laser_tilt_mount_link',
u'r_shoulder_pan_link', u'l_shoulder_pan_link',
u'head_tilt_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'l_shoulder_lift_link', u'head_plate_frame',
u'r_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'l_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'l_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'l_forearm_roll_link', u'r_forearm_link', u'l_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'l_wrist_flex_link',
u'r_wrist_roll_link', u'l_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_l_finger_joint':
{u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link'},
u'r_forearm_roll_joint': {
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_tip_joint': {u'l_gripper_r_finger_tip_link'},
u'r_shoulder_lift_joint': {
u'r_shoulder_lift_link', u'r_upper_arm_roll_link',
u'r_upper_arm_link', u'r_elbow_flex_link',
u'r_forearm_roll_link', u'r_forearm_link',
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fl_caster_rotation_joint': {
u'fl_caster_rotation_link', u'fl_caster_l_wheel_link',
u'fl_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_wrist_roll_joint': {
u'r_wrist_roll_link', u'r_gripper_palm_link',
u'r_gripper_l_finger_link', u'r_gripper_r_finger_link',
u'r_gripper_l_finger_tip_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'l_forearm_roll_joint': {
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_joint': set(),
u'bl_caster_rotation_joint': {
u'bl_caster_rotation_link', u'bl_caster_l_wheel_link',
u'bl_caster_r_wheel_link'
},
u'fl_caster_r_wheel_joint': {u'fl_caster_r_wheel_link'},
u'l_shoulder_lift_joint': {
u'l_shoulder_lift_link', u'l_upper_arm_roll_link',
u'l_upper_arm_link', u'l_elbow_flex_link',
u'l_forearm_roll_link', u'l_forearm_link',
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'head_pan_joint':
{u'head_pan_link', u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'head_tilt_joint': {u'head_tilt_link', u'head_plate_frame'},
u'fr_caster_l_wheel_joint': {u'fr_caster_l_wheel_link'},
u'fl_caster_l_wheel_joint': {u'fl_caster_l_wheel_link'},
u'l_gripper_motor_slider_joint': set(),
u'br_caster_r_wheel_joint': {u'br_caster_r_wheel_link'},
u'r_gripper_motor_screw_joint': set(),
u'r_upper_arm_roll_joint': {
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_rotation_joint': {
u'fr_caster_rotation_link', u'fr_caster_l_wheel_link',
u'fr_caster_r_wheel_link'
},
u'torso_lift_motor_screw_joint': set(),
u'bl_caster_l_wheel_joint': {u'bl_caster_l_wheel_link'},
u'r_wrist_flex_joint': {
u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_tip_joint': {u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'l_elbow_flex_joint': {
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'laser_tilt_mount_joint': {u'laser_tilt_mount_link'},
u'r_shoulder_pan_joint': {
u'r_shoulder_pan_link', u'r_shoulder_lift_link',
u'r_upper_arm_roll_link', u'r_upper_arm_link',
u'r_elbow_flex_link', u'r_forearm_roll_link',
u'r_forearm_link', u'r_wrist_flex_link', u'r_wrist_roll_link',
u'r_gripper_palm_link', u'r_gripper_l_finger_link',
u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_l_finger_tip_link',
u'r_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'fr_caster_r_wheel_joint': {u'fr_caster_r_wheel_link'},
u'l_wrist_roll_joint': {
u'l_wrist_roll_link', u'l_gripper_palm_link',
u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_r_finger_link',
u'l_gripper_l_finger_tip_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'r_gripper_r_finger_joint':
{u'r_gripper_r_finger_link', u'r_gripper_r_finger_tip_link'},
u'bl_caster_r_wheel_joint': {u'bl_caster_r_wheel_link'},
u'l_gripper_joint': set(),
u'l_gripper_l_finger_tip_joint': {u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'br_caster_rotation_joint': {
u'br_caster_rotation_link', u'br_caster_l_wheel_link',
u'br_caster_r_wheel_link'
},
u'l_gripper_l_finger_joint':
{u'l_gripper_l_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link'},
u'l_wrist_flex_joint': {
u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_upper_arm_roll_joint': {
u'l_upper_arm_roll_link', u'l_upper_arm_link',
u'l_elbow_flex_link', u'l_forearm_roll_link',
u'l_forearm_link', u'l_wrist_flex_link', u'l_wrist_roll_link',
u'l_gripper_palm_link', u'l_gripper_l_finger_link',
u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_l_finger_tip_link',
u'l_gripper_r_finger_tip_link'
},
u'l_gripper_r_finger_joint':
{u'l_gripper_r_finger_link', u'l_gripper_r_finger_tip_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_sub_tree_link_names_with_collision_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint': {
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_elbow_joint': {
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_1_joint': {
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_z_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_lift_joint': {
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_y_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_wrist_2_joint': {
u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link',
u'gripper_base_link', u'gripper_gripper_left_link',
u'gripper_finger_left_link', u'gripper_gripper_right_link',
u'gripper_finger_right_link'
},
u'odom_x_joint': {
u'base_link', u'plate', u'ur5_base_link', u'ur5_shoulder_link',
u'ur5_upper_arm_link', u'ur5_forearm_link',
u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link', u'ur5_wrist_3_link',
u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'ur5_shoulder_pan_joint': {
u'ur5_shoulder_link', u'ur5_upper_arm_link',
u'ur5_forearm_link', u'ur5_wrist_1_link', u'ur5_wrist_2_link',
u'ur5_wrist_3_link', u'ur5_ee_link', u'gripper_base_link',
u'gripper_gripper_left_link', u'gripper_finger_left_link',
u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'
},
u'gripper_joint':
{u'gripper_gripper_right_link', u'gripper_finger_right_link'}
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
for joint in r.get_joint_names_controllable():
self.assertSetEqual(
set(r.get_sub_tree_link_names_with_collision(joint)),
expected[joint])
def test_get_joint_names_pr2(self):
expected = {
u'l_shoulder_pan_joint', u'br_caster_l_wheel_joint',
u'r_gripper_l_finger_tip_joint', u'r_elbow_flex_joint',
u'torso_lift_joint', u'r_gripper_l_finger_joint',
u'r_forearm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_tip_joint',
u'r_shoulder_lift_joint', u'fl_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_motor_screw_joint', u'r_wrist_roll_joint',
u'r_gripper_motor_slider_joint', u'l_forearm_roll_joint',
u'r_gripper_joint', u'bl_caster_rotation_joint',
u'fl_caster_r_wheel_joint', u'l_shoulder_lift_joint',
u'head_pan_joint', u'head_tilt_joint', u'fr_caster_l_wheel_joint',
u'fl_caster_l_wheel_joint', u'l_gripper_motor_slider_joint',
u'br_caster_r_wheel_joint', u'r_gripper_motor_screw_joint',
u'r_upper_arm_roll_joint', u'fr_caster_rotation_joint',
u'torso_lift_motor_screw_joint', u'bl_caster_l_wheel_joint',
u'r_wrist_flex_joint', u'r_gripper_r_finger_tip_joint',
u'l_elbow_flex_joint', u'laser_tilt_mount_joint',
u'r_shoulder_pan_joint', u'fr_caster_r_wheel_joint',
u'l_wrist_roll_joint', u'r_gripper_r_finger_joint',
u'bl_caster_r_wheel_joint', u'l_gripper_joint',
u'l_gripper_l_finger_tip_joint', u'br_caster_rotation_joint',
u'l_gripper_l_finger_joint', u'l_wrist_flex_joint',
u'l_upper_arm_roll_joint', u'l_gripper_r_finger_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
# print(u', '.join([u'u\'{}\''.format(x) for x in r.get_joint_names()]))
def test_get_joint_names_donbot(self):
expected = {
u'ur5_wrist_3_joint', u'ur5_elbow_joint', u'ur5_wrist_1_joint',
u'odom_z_joint', u'ur5_shoulder_lift_joint', u'odom_y_joint',
u'ur5_wrist_2_joint', u'odom_x_joint', u'ur5_shoulder_pan_joint',
u'gripper_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(donbot_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def test_get_joint_names_boxy(self):
expected = {
u'left_arm_2_joint', u'neck_joint_end', u'neck_wrist_1_joint',
u'right_arm_2_joint', u'right_arm_4_joint', u'neck_wrist_3_joint',
u'right_arm_3_joint', u'right_gripper_base_gripper_right_joint',
u'left_gripper_base_gripper_right_joint', u'left_arm_0_joint',
u'right_gripper_base_gripper_left_joint', u'left_arm_4_joint',
u'left_arm_6_joint', u'right_arm_1_joint', u'left_arm_1_joint',
u'neck_wrist_2_joint', u'triangle_base_joint', u'neck_elbow_joint',
u'right_arm_5_joint', u'left_arm_3_joint',
u'neck_shoulder_pan_joint', u'right_arm_0_joint',
u'neck_shoulder_lift_joint', u'left_arm_5_joint',
u'left_gripper_base_gripper_left_joint', u'right_arm_6_joint'
}
r = Robot.from_urdf_file(body_urdf)
self.assertSetEqual(set(r.get_joint_names_controllable()), expected)
def pr2_joint_state(draw):
pr2 = Robot.from_urdf_file(u'../test/urdfs/pr2.urdf')
return draw(rnd_joint_state(*pr2.get_joint_limits()))
def pr2_joint_state(draw):
pr2 = Robot.from_urdf_file(pr2_urdf())
return draw(rnd_joint_state(*pr2.get_joint_limits()))