# 数据表定义 ADDRESS_VOLTAGE = 1 # 总线电压值的地址 # 初始化串口 uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\ parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\ bytesize=8,timeout=0) # 初始化舵机管理器 uservo = UartServoManager(uart) print("设置舵机角度为90.0°") # 设置舵机角度 uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 90.0) # 等待舵机静止 uservo.wait() print("设置舵机角度为-90.0°, 周期1000ms") # 设置舵机角度(指定周期 单位ms) uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, interval=1000) # 等待舵机静止 uservo.wait() print("设置舵机角度为90.0°, 设置转速为200 °/s") # 设置舵机角度(指定转速 单位°/s) # 注: mean_dps是平均角速度的意思 # dps: degree per second uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, mean_dps=200.0) print("设置舵机角度为-90.0°, 添加功率限制") # 设置舵机角度(指定功率 单位mW)
# 角度定义 SERVO_PORT_NAME = 'COM6' # 舵机串口号 SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率 SERVO_ID = 0 # 舵机的ID号 SERVO_HAS_MTURN_FUNC = False # 舵机是否拥有多圈模式 # 初始化串口 uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\ parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\ bytesize=8,timeout=0) # 初始化舵机管理器 uservo = UartServoManager(uart, is_debug=True) print("[单圈模式]设置舵机角度为90.0°") uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 90.0, interval=0) # 设置舵机角度 极速模式 uservo.wait() # 等待舵机静止 print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID))) print("[单圈模式]设置舵机角度为-80.0°, 周期1000ms") uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -80.0, interval=1000) # 设置舵机角度(指定周期 单位ms) uservo.wait() # 等待舵机静止 print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID))) print("[单圈模式]设置舵机角度为70.0°, 设置转速为200 °/s, 加速时间100ms, 减速时间100ms") uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 70.0, velocity=200.0, t_acc=100, t_dec=100) # 设置舵机角度(指定转速 单位°/s) uservo.wait() # 等待舵机静止 print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID))) print("[单圈模式]设置舵机角度为-90.0°, 添加功率限制") uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, power=400) # 设置舵机角度(指定功率 单位mW)