Exemplo n.º 1
0
# 数据表定义
ADDRESS_VOLTAGE = 1  # 总线电压值的地址

# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
      parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
      bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart)

print("设置舵机角度为90.0°")
# 设置舵机角度
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 90.0)
# 等待舵机静止
uservo.wait()

print("设置舵机角度为-90.0°, 周期1000ms")
# 设置舵机角度(指定周期 单位ms)
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, interval=1000)
# 等待舵机静止
uservo.wait()

print("设置舵机角度为90.0°, 设置转速为200 °/s")
# 设置舵机角度(指定转速 单位°/s)
# 注: mean_dps是平均角速度的意思
# dps: degree per second
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, mean_dps=200.0)

print("设置舵机角度为-90.0°, 添加功率限制")
# 设置舵机角度(指定功率 单位mW)
Exemplo n.º 2
0
# 角度定义
SERVO_PORT_NAME =  'COM6'		# 舵机串口号
SERVO_BAUDRATE = 115200			# 舵机的波特率
SERVO_ID = 0					# 舵机的ID号
SERVO_HAS_MTURN_FUNC = False	# 舵机是否拥有多圈模式

# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
					 parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
					 bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart, is_debug=True)

print("[单圈模式]设置舵机角度为90.0°")
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 90.0, interval=0) # 设置舵机角度 极速模式
uservo.wait() # 等待舵机静止
print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID)))

print("[单圈模式]设置舵机角度为-80.0°, 周期1000ms")
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -80.0, interval=1000) # 设置舵机角度(指定周期 单位ms)
uservo.wait() # 等待舵机静止
print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID)))

print("[单圈模式]设置舵机角度为70.0°, 设置转速为200 °/s, 加速时间100ms, 减速时间100ms")
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, 70.0, velocity=200.0, t_acc=100, t_dec=100) # 设置舵机角度(指定转速 单位°/s)
uservo.wait() # 等待舵机静止
print("-> {}".format(uservo.query_servo_angle(SERVO_ID)))


print("[单圈模式]设置舵机角度为-90.0°, 添加功率限制")
uservo.set_servo_angle(SERVO_ID, -90.0, power=400) # 设置舵机角度(指定功率 单位mW)