def objetivo_prioritario(punto, objetivos, distancia_max=0): """Devuelve el objetivo prioritario segun la distancia a la posicion actual de la torreta""" if (len(objetivos) < 1): return None puntos_centro = Utiles.centros_rectangulos(objetivos) objetivo_anterior = punto distancias = [ Utiles.distancia(x, objetivo_anterior) for x in puntos_centro ] menor = np.argmin(distancias) # Si el punto mas cercano esta lo suficientemente cerca no se devuelve nada if distancia_max and np.min(distancias) > distancia_max: return np.array([]) return objetivos[menor]