def objetivo_prioritario(punto, objetivos, distancia_max=0):
"""Devuelve el objetivo prioritario segun la distancia a la posicion actual
de la torreta"""
if (len(objetivos) < 1):
return None
puntos_centro = Utiles.centros_rectangulos(objetivos)
objetivo_anterior = punto
distancias = [
Utiles.distancia(x, objetivo_anterior) for x in puntos_centro
]
menor = np.argmin(distancias)
# Si el punto mas cercano esta lo suficientemente cerca no se devuelve nada
if distancia_max and np.min(distancias) > distancia_max:
return np.array([])
return objetivos[menor]
