def doe_stap(self):
nextState = FoundState()
#kijken of de teerbal zo ligt dat hij als gevonden word beschouwd
found = TeerbalVision.teerbal_found(TeerbalVision.getImage())
#blijven zoeken totdat de teerbal gevonden is
while TeerbalMode.alive and not found:
gecentreerd = TeerbalVision.center(TeerbalVision.getImage())
while not gecentreerd:
kant_draaien = TeerbalVision.turn_side(TeerbalVision.getImage())
if kant_draaien:
#draai naar rechts
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE,"Centreren: draai rechts", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
