def Save(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(self.string1 + '\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(self.string2 + '\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(self.string3 + '\n')
def Save(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('<joint name="' + self.name + '" type="' + self.type + '">' +
'\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(' <parent link="' + self.parent + '"/>' + '\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(' <child link="' + self.child + '"/>' + '\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(' <origin rpy="0 0 0" xyz="' + self.position + '"/>\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(' <axis xyz="' + self.jointAxis + '"/>\n')
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write(
' <limit effort="0.0" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="0.0"/>\n'
)
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('</joint>' + '\n')
def Save_End_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('</inertial>\n')
def Save_Start_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('<inertial>\n')
def Save_Start_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('<collision>\n')
def Save_End_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('</collision>\n')
def Save_Start_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('<link name="' + self.name + '">\n')
def Save_End_Tag(self, f):
Save_Whitespace(self.depth, f)
f.write('</link>\n')
