def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.monta_obstaculos()
class RoboTestes(unittest.TestCase):
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print(f'setUp() sendo executado.')
def test_carregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertEqual(self.megaman.dizer_nome(), 'BZZZ EU SOU MEGA MAN')
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 40)
def tearDown(self):
print('tearDown() sendo executado.')
class RoboTests(unittest.TestCase):
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('Executando setUp()')
def test_carregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertEqual(self.megaman.dizer_nome(), f'OI, EU SOU MEGA MAN')
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 49, 'A bateria deveria estar com 49%')
def tearDown(self):
print('Executando tearDown()')
class RoboTestes(unittest.TestCase):
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('setUp() sendo executado!')
def test_carregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertIn('BEEP, BOOP', self.megaman.dizer_nome())
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 49,
'A bateria deveria estar em 49%')
def tearDown(self):
print('tearDown() sendo executado!')
def __init__(self, subscriber, publisher_esquerda, publisher_direita):
Robo.__init__(self, subscriber)
self.pubL = rospy.Publisher(publisher_esquerda, Float64, queue_size = 100)
self.pubR = rospy.Publisher(publisher_direita, Float64, queue_size = 100)
self.vel = 0 #velocidade linear (inicializada como zero)
self.omega = 0 #velocidade angular (inicializada como zero)
self.orientacaoDesejada = Vetor(0, 0)
self.posDesejada = Vetor(0, 0)
self.orientacaoPrevista = Vetor(0, 0)
self.posPrevista = Vetor(0, 0)
self.omegaD = 0 # velocidade angular da roda direita
self.omegaE = 0 # velocidade angular da roda esquerda
class RoboTestes(unittest.TestCase):
def setUp(self):
self.megaman = Robo("Mega Man", bateria=50)
print("setUp() sendo executado")
def test_carrregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertEqual(self.megaman.dizer_nome(),
"BEEP BOOP BEEP BOOP... EU SOU MEGA MAN")
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 49,
"A bateria deveria está em 49")
def tearDown(self):
print("tearDown() sendo executado...")
class RoboTestes(unittest.TestCase):
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('setUP() sendo executado....')
def test_carregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertEqual(self.megaman.dizer_nome(),
'BEEP BOOP BEEP BOOP. EU SOU MEGA MAN')
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 49,
'A bateria deveria estar em 49%')
def tearDown(self):
print('tearDown() sendo executado...')
class RoboTestes(unittest.TestCase):
def setUp(
self
): # setUp cria o objeto e deixa disponivel para os outros metodos
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('setUp() sendo executado...')
def test_carregar(self):
self.megaman.carregar()
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 100)
def test_dizer_nome(self):
self.assertEqual(self.megaman.dizer_nome(),
'BEEP BOOP BEEP BOOP, EU SOU MEGA MAN')
self.assertEqual(self.megaman.bateria, 49,
'A bateria deveria estar em 49%')
def tearDown(self):
print('tearDown() sendo executado...')
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print(f'setUp() sendo executado.')
import numpy as np
from ambiente import Ambiente
from robo import Robo
from largura import BuscaLargura
from noMovimento import NoMovimento
from dijkstra import Djikstra
from aEstrela import AEstrela
place = Ambiente('Robo-ambiente.txt')
robo = Robo(place)
#place.print()
robo.print()
place.setPesos([1, 5, 10, 15])
place.printPeso()
runLargura = BuscaLargura(place)
runLargura.run(robo)
runDjikstra = Djikstra(place)
runDjikstra.run(robo)
runAEstrela = AEstrela(place)
runAEstrela.run(robo)
runLargura.getMenorCaminho()
runDjikstra.getMenorCaminho()
runAEstrela.getMenorCaminho()
def resetar(self) -> None:
self._robo = Robo()
# set your serial device here:
serialPort = '/dev/ttyACM0'
ser = serial.Serial(serialPort, 115200, timeout=1)
ser.flush()
servos = [
Dynamixel(0, ser),
Dynamixel(1, ser),
Dynamixel(2, ser),
Dynamixel(3, ser),
Dynamixel(4, ser)
]
kinematics = InverseKinematics()
robo = Robo(servos, kinematics)
moves = RoboMoves(robo, kinematics)
fileHandler = FileHandler()
actionHandler = ActionHandler(robo, fileHandler)
cli = RoboCLI(actionHandler, robo)
def moveWithCV(showMovie=False):
ip = ImageProcessor()
vid = VideoStream(src=0).start()
time.sleep(2.0)
while True:
frame = vid.read()
if frame is None:
break
def __init__(self, tipo, idade):
Robo.__init__(self, tipo)
Pessoa.__init__(self, tipo, idade)
def setUp(
self
): # setUp cria o objeto e deixa disponivel para os outros metodos
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('setUp() sendo executado...')
import sys, json
from robo import Robo
from time import sleep
# JSON string passed in from Node.
lines = sys.stdin.readlines()
# Convert JSON string to dictionary object.
data = json.loads(lines[0])
# Create new robot and pass in dictionary as arguments.
r = Robo()
while True:
r.drive(**data)
sleep(0.1)
sys.stdout.flush()
from flask import Flask, request, render_template, Response
import json
import datetime
import sys
import signal
from robo import Robo
from camera import Camera
app = Flask(__name__)
robo = Robo()
@app.route("/")
def index():
return "Hello Robo!"
@app.route('/robo')
def robot():
now = datetime.datetime.now()
date = now.strftime('%H-%M-%S')
template_data = {
'title' : 'ROBO',
'date': date
}
return render_template('robo.html', **template_data)
@app.route('/robo/state')
def state():
return json.dumps(robo.state)
'''
def setUp(self):
self.megaman = Robo("Mega Man", bateria=50)
print("setUp() sendo executado")
class NucleoSimulacao:
"""
Janela principal de simulacao
"""
def __init__(self):
self.robo = None
self.obstaculos = []
self.ligado = False
self.intervalo_de_simulacao = 30
self.tipo_mapa = 0
self.altura_labirinto = 430 # pixels
self.largura_labirinto = 400 # pixels
self.largura_mapa = 300
self.mostra_sensores = False
self.mostra_celulas = False
self.monta_simulacao()
def liga_desliga(self):
if not self.ligado:
self.ligado = True
else:
self.ligado = False
def troca_mapa(self):
NUM_MAPS = 5
self.tipo_mapa = (self.tipo_mapa + 1) % NUM_MAPS
self.monta_simulacao()
def troca_modo(self):
if self.robo.ideal:
self.robo.ideal = False
else:
self.robo.ideal = True
def troca_exibicao_sensores(self):
self.mostra_sensores = not self.mostra_sensores
def troca_exibicao_grid(self):
self.mostra_celulas = not self.mostra_celulas
def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.monta_obstaculos()
def monta_obstaculos(self):
"""
Adiciona as paredes do labirinto
"""
self.obstaculos = []
# Moldura
self.obstaculos.append([0, 0, 5, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto - 5, 0, self.largura_labirinto,
-self.altura_labirinto
])
self.obstaculos.append([0, 0, self.largura_labirinto, -5])
self.obstaculos.append([
0, -(self.altura_labirinto - 5), self.largura_labirinto,
-self.altura_labirinto
])
if self.tipo_mapa == 0:
# Barreiras - Conjunto 1
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append(
[0, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto, -245])
self.obstaculos.append(
[0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 1:
# Barreiras - Conjunto 2
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60,
-65
])
self.obstaculos.append(
[60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto / 2 + 30, -180, self.largura_labirinto,
-185
])
self.obstaculos.append(
[0, -180, self.largura_labirinto / 2 - 30, -185])
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto / 2 + 30, -240, self.largura_labirinto,
-245
])
self.obstaculos.append(
[0, -240, self.largura_labirinto / 2 - 30, -245])
self.obstaculos.append(
[0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 2:
# Barreiras - Conjunto 3
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60,
-65
])
self.obstaculos.append(
[60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append(
[60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append(
[60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append(
[0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 3:
# Barreiras - Conjunto 4
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60,
-65
])
self.obstaculos.append(
[60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([
self.largura_labirinto / 2, -180,
self.largura_labirinto / 2 + 5, -240
])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append(
[60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append(
[60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append(
[0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 4:
# Barreiras - Conjunto 5
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
def executa(self):
if not self.ligado:
return ()
self.robo.dinamica_robo(self.obstaculos)
# license removed for brevity
from bola import Bola
from robo import Robo
from aliado import Aliado
from bola import Bola
from campo import Campo
import numpy
import rospy
from geometry_msgs.msg import Pose
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('goleiro', anonymous=True)
try:
campo = Campo()
bola = Bola("/ball/pose")
goleiro = Aliado("/player1/pose",
"/player1__VSS_player__chassi_left_wheel/joint_vel",
"/player1__VSS_player__chassi_right_wheel/joint_vel")
artilheiro = Robo("/player2/pose")
# rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
goleiro.move_goleiro(campo, bola)
# rate.sleep()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
from robo import Robo from time import sleep r = Robo() r.stop() sleep(0.1)
# coding=utf-8
from robo import Robo
# Faz a leitura do arquivo
with open('regras.txt') as f:
helper = f.readlines()
# Faz a instancia do robô
p = Robo(helper)
while p.hasQuestions():
r = "zero"
perg = p.question()
while not r.isdigit():
if r is not "zero":
print "Você deve responder com um numero!"
# Recupera a resposta do usuario
r = raw_input("%s? (0 ou 1): " % perg['pergunta'])
# Responde a questao
p.answer(perg, r)
print p.getWinner()
def setUp(self):
self.megaman = Robo('Mega Man', bateria=50)
print('Executando setUp()')
from guizero import App, Box, PushButton
from robo import Robo
r = Robo()
def test():
app = App(title='Robo', height=300, width=400, layout='grid')
box = Box(app, layout='grid', grid=[0, 0])
PushButton(box, r.leftMotorForward, text='Left Motor Forward', grid=[0, 0])
PushButton(box,
r.rightMotorForward,
text='Right Motor Forward',
grid=[1, 0])
box = Box(app, layout='grid', grid=[0, 1])
PushButton(box, r.forwardLeft, text='Forward Left', grid=[0, 0])
PushButton(box, r.forward, text='Forward', grid=[1, 0])
PushButton(box, r.forwardRight, text='Forward Right', grid=[2, 0])
PushButton(box, r.pivotLeft, text='Pivot Left', grid=[0, 1])
PushButton(box, r.stop, text='Stop', grid=[1, 1])
PushButton(box, r.pivotRight, text='Pivot Right', grid=[2, 1])
PushButton(box, r.backwardLeft, text='Backward Left', grid=[0, 2])
PushButton(box, r.backward, text='Backward', grid=[1, 2])
PushButton(box, r.backwardRight, text='Backward Right', grid=[2, 2])
box = Box(app, layout='grid', grid=[0, 2])
PushButton(box,
r.leftMotorBackward,
text='Left Motor Backward',
from robocli import RoboCLI
from actionHandler import ActionHandler
import serial
# set your serial device here:
serialPort = '/dev/ttyACM0'
# ser = serial.Serial(serialPort, 115200, timeout=1)
# ser.flush()
ser = None
servos = [Dynamixel(0, ser), Dynamixel(1, ser), Dynamixel(2, ser), Dynamixel(3, ser), Dynamixel(4, ser)]
kinematics = InverseKinematics()
robo = Robo(servos, kinematics)
moves = RoboMoves(robo, kinematics)
fileHandler = FileHandler()
actionHandler = ActionHandler(robo, fileHandler)
app = Flask(__name__, template_folder='static', static_url_path='/static')
@app.route("/")
def index():
return render_template("index.html")
@app.route("/setPosition")
def setPosition():
actionHandler.setPosition()
