def telloControllerThread():
tello = Tello('', 8889)
north = 0
west = 0
south = 0
east = 0
landing = False
while not receiving:
pass
try:
tello.takeoff()
except Exception:
print("error occured taking off")
while True:
print("height")
print(tello.get_height())
if tello.get_height() < 1 and not landing:
resp = tello.move_up(0.2)
print("response for moving up")
print(resp)
if north < 1:
print("moving forward")
resp = tello.move_forward(0.2)
print("response for moving forward")
print(resp)
north = north + 0.2
elif west < 1:
print("moving left")
resp = tello.move_left(0.2)
print("response for moving left")
print(resp)
west = west + 0.2
elif south < 1:
print("moving backward")
resp = tello.move_backward(0.2)
print("response for moving backward")
print(resp)
south = south + 0.2
elif east < 1:
print("moving right")
resp = tello.move_right(0.2)
print("response for moving east")
print(resp)
east = east + 0.2
else:
landing = True
tello.land()
class Drone:
def __init__(self, local_ip, local_port):
self.drone = Tello(local_ip, local_port)
def close(self):
self.drone.close()
def dame_imagen(self):
return self.drone.get_image()
def dame_objeto(self):
return self.drone.get_object(showImageFiltered=True)
# ------------ EXTRA ------------
def despegar(self):
return self.drone.takeoff()
def aterrizar(self):
return self.drone.land()
# ------------ CONTROL EN VELOCIDAD ------------
def to_rc(self, v):
return math.floor((100 * v) / V_MAX)
def to_rc_rot(self, w):
return math.floor((100 * w) / W_MAX)
# Las 4 funciones: velocidad, avanzar, retroceder y lateral_izquierda
# son bloqueantes, avanzan hasta una determinada posición y paran
# y después ejecutan la siguiente instrucción (no hay movimiento contínuo)
#def velocidad(self, vel):
# return self.set_speed(vel)
#def avanzar(self, vel):
# self.drone.forward_speed(vel)
#def retroceder(self, vel):
# self.drone.backward_speed(vel)
#def lateral_izquierda(self, vel):
# self.drone.left_speed(vel)
# Modo RadioControl, movimiento constante con rangos de velocidades
# -100 a 100 (simulando un stick analógico). He hecho pruebas y la velocidad
# máxima de avance (con vx = 100) es de aprox. 1.5 m/s (igual que si pilotas en la app
# del móvil) aunque en los foros y la documentación pone que es máximo 1 m/s.
# La velocidad máxima teórica del Tello es de 10 m/s pero está capado (hay que tocar el
# firmware).
# Con el API solo se puede ir en modo lento (velocidad max de 1 m/s), y con la app
# del movil se puede poner el modo rápido que tiene una velocidad maxima de 3 m/s.
def _rc(self, vy, vx, vz, rot):
self.drone.set_velocities(vy, vx, vz, rot)
def avanzar(self, vx):
vx = self.to_rc(vx)
self._rc(0, vx, 0, 0)
def retroceder(self, vx):
vx = self.to_rc(vx) * (-1)
self._rc(0, vx, 0, 0)
def lateral_izquierda(self, vy):
vy = self.to_rc(vy)
self._rc(vy, 0, 0, 0)
def lateral_derecha(self, vy):
vy = self.to_rc(vy) * (-1)
self._rc(vy, 0, 0, 0)
def subir(self, vz):
vz = self.to_rc(vz)
self._rc(0, 0, vz, 0)
def bajar(self, vz):
vz = self.to_rc(vz) * (-1)
self._rc(0, 0, vz, 0)
def girar_izquierda(self, rot):
rot = self.to_rc_rot(rot)
self._rc(0, 0, 0, rot)
def girar_derecha(self, rot):
rot = self.to_rc_rot(rot) * (-1)
self._rc(0, 0, 0, rot)
def movimiento_libre(self, vx, vy, vz, rot):
self._rc(self.to_rc(vy), self.to_rc(vx), self.to_rc(vz),
self.to_rc_rot(rot))
def parar(self):
self.drone.stop()
# ------------ CONTROL EN POSICION ------------
def girar_derecha_hasta(self, grados):
return self.drone.rotate_cw(grados)
#def girar_derecha(self, grados):
# return self.rotate_cw(grados)
def girar_izquierda_hasta(self, grados):
return self.drone.rotate_ccw(grados)
#def girar_izquierda(self, grados):
# return self.rotate_ccw(grados)
def retrocecer_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_backward(distancia)
def bajar_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_down(distancia)
def avanzar_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_forward(distancia)
def izquierda_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_left(distancia)
def derecha_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_right(distancia)
def subir_hasta(self, distancia):
return self.drone.move_up(distancia)
# ------ METODOS INFORMATIVOS ------
def altura_actual(self):
return self.drone.get_height()
def bateria_restante(self):
return self.drone.get_battery()
def tiempo_de_vuelo(self):
return self.drone.get_flight_time()
def velocidad_actual(self):
return self.drone.get_speed()
