SINAL_VERMELHO, SINAL_VERDE = trata.sinalizacao_direita( imagem_sinalizacao_dir) status_obstaculo_vl53x = False # ----------------------------- DEFININDO COMANDOS ------------------------------ (MOVIMENTO_FRENTE, CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO, CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO, DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_FOTO) = gerencia.definicao_de_comandos( status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1, status_b2, status_b3, status_visao_faixa_dir, status_visao_faixa_esq, status_faixa_contencao_visao, status_obstaculo_vl53x) # ------------------------------------------------------------------------------- gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) if (FAIXA_CONTENCAO_VISAO is True): print("Faixa de contenção a frente! Andar com cautela...") CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = False CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO = False DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE = True gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) if (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True): while (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True): a0, a1, _, a3, b0, b1, _, b3 = sensor.fototransistores() gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) if (((a0 <= var.CONST_A0) and (b0 <= var.CONST_B0))
status_faixa_contencao_visao ) = trata.deteccao_faixas_visao(imagem_pista) # -------------------------------------------------------------------------------- (status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1, status_b2, status_b3) = trata.deteccao_faixas_fototransistores( a0, a1, a2, a3, b0, b1, b2, b3) # -------------------------------------------------------------------------------- (status_placa_pare, _, _) = trata.sinalizacao_direita(imagem_sinalizacao_dir) # -------------------------------------------------------------------------------- status_obstaculo_vl53x = False gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) # -------------------------- Condicionais Placas--------------------------------- if (status_placa_pare is True): while (tempoDeteccao <= var.CONST_TEMPO_PLC_PARE): gerencia.luz_de_freio() gerencia.interrupcao_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) tempoDeteccao += 1 gerencia.desliga_luzes() print("Identificou a placa pare!") break # ----------------------------- DEFININDO COMANDOS ------------------------------ (MOVIMENTO_FRENTE, CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO, CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO, DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_VISAO,