SINAL_VERMELHO, SINAL_VERDE = trata.sinalizacao_direita(
imagem_sinalizacao_dir)
status_obstaculo_vl53x = False
# ----------------------------- DEFININDO COMANDOS ------------------------------
(MOVIMENTO_FRENTE, CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO, CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO,
DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_VISAO,
FAIXA_CONTENCAO_FOTO) = gerencia.definicao_de_comandos(
status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1,
status_b2, status_b3, status_visao_faixa_dir,
status_visao_faixa_esq, status_faixa_contencao_visao,
status_obstaculo_vl53x)
# -------------------------------------------------------------------------------
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (FAIXA_CONTENCAO_VISAO is True):
print("Faixa de contenção a frente! Andar com cautela...")
CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = False
CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO = False
DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE = True
gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True):
while (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True):
a0, a1, _, a3, b0, b1, _, b3 = sensor.fototransistores()
gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((a0 <= var.CONST_A0) and (b0 <= var.CONST_B0))
status_faixa_contencao_visao
) = trata.deteccao_faixas_visao(imagem_pista)
# --------------------------------------------------------------------------------
(status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1,
status_b2, status_b3) = trata.deteccao_faixas_fototransistores(
a0, a1, a2, a3, b0, b1, b2, b3)
# --------------------------------------------------------------------------------
(status_placa_pare, _,
_) = trata.sinalizacao_direita(imagem_sinalizacao_dir)
# --------------------------------------------------------------------------------
status_obstaculo_vl53x = False
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
# -------------------------- Condicionais Placas---------------------------------
if (status_placa_pare is True):
while (tempoDeteccao <= var.CONST_TEMPO_PLC_PARE):
gerencia.luz_de_freio()
gerencia.interrupcao_movimento(ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
tempoDeteccao += 1
gerencia.desliga_luzes()
print("Identificou a placa pare!")
break
# ----------------------------- DEFININDO COMANDOS ------------------------------
(MOVIMENTO_FRENTE, CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO, CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO,
DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_VISAO,
