(imx, imy, size) = frame.shape
line = threshold[imy // 2][:]
if (find_full_color(line, 0, 4 / 5)):
fase2()
#Encuentra posición de la linea, un valor entre 0 y imx
#Si no encuentra lineas, retorna el valor de la ultima posición(gap)
if (black in line): #evitar dividir por 0 en find_value_mean_position()
line_pos = find_value_mean_position(line, black)
last_line_position = line_pos
else:
line_pos = last_line_position
medio = imx // 2
delta = abs(line_pos - medio)
if line_pos > medio:
print('Girar derecha/Pos linea: {}/Delta a izquierda: {}'.format(
line_pos, delta))
v_r = -170
v_l = 170
else:
print('Girar izquierda/Pos linea: {}/Delta a derecha: {}'.format(
line_pos, delta))
v_r = 170
v_l = -170
arduino.move_motors(v_l, v_l)
sleep(0.01)
rawCapture.truncate(0)
camera.close()
arduino.close()
