def fase2():
from Arduino.Arduino import Arduino
arduino = Arduino(baudrate=9600,timeout=1)
ret = arduino.setup(port= 0)
arduino.write("Is90F")
arduino.write("Im0&0F")
cap = cv2.VideoCapture(0)
#Factor para pixelar la imagen manteninendo la raelación de aspecto
factor_reescalado = 4
#Respecto al denoise multiple almacena frames anteriores
pila_denoise = []
len_pila_denoise = 3
while True:
margin = 30
in_front = 100
ret,frame = cap.read()
resized = cv2.resize(frame,(frame.shape[1]//factor_reescalado,frame.shape[0]//factor_reescalado))
resized = cv2.resize(resized,(resized.shape[1]*factor_reescalado,resized.shape[0]*factor_reescalado))
#Denoise multiple
dst = resized
pila_denoise.append(resized)
if(len(pila_denoise)>len_pila_denoise):
#https://docs.opencv.org/3.4/d1/d79/group__photo__denoise.html#ga723ffde1969430fede9241402e198151
dst = cv2.fastNlMeansDenoisingMulti(pila_denoise, len(pila_denoise)-1, (len_pila_denoise-1)//2, None, 4, 7, 5)
del pila_denoise[0]
blur = cv2.GaussianBlur(dst,(5,5),0)
gray = cv2.cvtColor(blur, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
edges = auto_canny(gray,sigma = 0.7)
circles = cv2.HoughCircles(edges,cv2.HOUGH_GRADIENT,1,35,
param1=50,param2=30,minRadius=0,maxRadius=edges.shape[1])
if (circles is not None):
circles = np.round(circles[0,:].astype("int"))
for i in circles:
#cv2.circle(gray,(i[0],i[1]),i[2],(0,255,0),2)
#cv2.circle(gray,(i[0],i[1]),2,(0,0,255),3)
while(check_size()<in_front):
if(i[1]>frame.shape[1]/2+margin):
arduino.move_motors(240,0)
elif(i[1]<frame.shape[1]/2-margin):
arduino.move_motors(0,240)
else:
arduino.move_motors(240,240)
sleep(0.01)
recoger()
res = np.hstack((gray,edges))
#cv2.imshow("resized",res)
cv2.imshow("dst",res)
k = cv2.waitKey(1)
if (ord('k')==k):
cv2.destroyAllWindows()
break
pass
(imx, imy, size) = frame.shape
line = threshold[imy // 2][:]
if (find_full_color(line, 0, 4 / 5)):
fase2()
#Encuentra posición de la linea, un valor entre 0 y imx
#Si no encuentra lineas, retorna el valor de la ultima posición(gap)
if (black in line): #evitar dividir por 0 en find_value_mean_position()
line_pos = find_value_mean_position(line, black)
last_line_position = line_pos
else:
line_pos = last_line_position
medio = imx // 2
delta = abs(line_pos - medio)
if line_pos > medio:
print('Girar derecha/Pos linea: {}/Delta a izquierda: {}'.format(
line_pos, delta))
v_r = -170
v_l = 170
else:
print('Girar izquierda/Pos linea: {}/Delta a derecha: {}'.format(
line_pos, delta))
v_r = 170
v_l = -170
arduino.move_motors(v_l, v_l)
sleep(0.01)
rawCapture.truncate(0)
camera.close()
arduino.close()
