コード例 #1
0
ファイル: dron.py プロジェクト: eduardodisanti/drone_control
 def __init__(self, controladorDron):
     """
     :type controladorDron: ControladorDron
     """
     # Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
     self.controladorDron = ControladorDron()
     self.encendido = False
     self.modo = None
     self.puntoPartida = self.controladorDron.getCoordenadas()
     self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
コード例 #2
0
ファイル: dron.py プロジェクト: DroneSimon/drone_control
 def __init__(self,controladorDron):
     """
     :type controladorDron: ControladorDron
     """
     # Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
     self.controladorDron = ControladorDron()
     self.encendido=False
     self.modo=None
     self.puntoPartida=self.controladorDron.getCoordenadas()
     self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
コード例 #3
0
ファイル: dron.py プロジェクト: eduardodisanti/drone_control
class Dron(object):
    __metaclass__ = ABCMeta

    def __init__(self, controladorDron):
        """
        :type controladorDron: ControladorDron
        """
        # Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
        self.controladorDron = ControladorDron()
        self.encendido = False
        self.modo = None
        self.puntoPartida = self.controladorDron.getCoordenadas()
        self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()

    def volver(self, velocidad):
        self.irA(self.puntoPartida, velocidad)

    #calcula la distancia euclideana entre dos puntos, donde p1 y p2 son dos diccionarios con (x,y,z)
    def distancia3d(self, p1, p2):
        return distance.euclidean((p1['x'], p1['y'], p1['z']),
                                  (p2['x'], p2['y'], p2['z']))

    @abc.abstractmethod
    # dirige la cabeza al punto XYZ, que es un diccionario con x,y,z
    def mirarA(self, puntoXYZ):
        raise NotImplementedError("Should have implemented this")

    # En el caso del Open Pilot la velocidad 0-30 aproximadamente
    #  dependerá en cuanto se calibró la velocidad de estable (throtle)
    def irA(self, puntoDestino, velocidad):
        self.mirarA(puntoDestino)
        self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
        direccionX = 1
        if (self.posicionActual['x'] > puntoDestino['x']):
            direccionX = -1

        direccionY = 1
        if (self.posicionActual['y'] > puntoDestino['y']):
            direccionY = -1

        faltaX = True
        faltaY = True
        while (faltaX & faltaY):
            self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
            if (direccionX == 1):
                faltaX = self.posicionActual['x'] < puntoDestino[
                    'x']  # si x destino esta a la derecha
            else:
                faltaX = self.posicionActual['x'] > puntoDestino[
                    'x']  # si x destino esta a la izquierda

            if (direccionY == 1):
                faltaY = self.posicionActual['y'] < puntoDestino[
                    'y']  # si y destino esta al norte
            else:
                faltaY = self.posicionActual['y'] > puntoDestino[
                    'y']  # si y destino esta al sud

        self.controladorDron.mantenerCoordenadas()

        direccionZ = 1
        if (self.posicionActual['z'] > puntoDestino['Z']):
            direccionX = -1

        faltaZ = True
        while (faltaZ):
            self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
            if (direccionZ == 1):
                faltaX = self.posicionActual['z'] < puntoDestino[
                    'z']  # si z destino esta a arriba
            else:
                faltaX = self.posicionActual['z'] > puntoDestino[
                    'z']  # si z destino esta abajo

    def encender(self):
        self.controladorDron.encender()

    def apagar(self):
        self.controladorDron.apagar()

    # devuelve un diccionario con la posición x,y,z del dron donde z es la altura del piso
    def getCoordenadas(self):
        self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
        return self.posicionActual

    def setPuntoPartida(self):
        self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
        self.puntoPartida = self.posicionActual
        return self.puntoPartida

    def mantenerCoordenadas(self):
        self.controladorDron.mantenerCoordenadas()

    def irAdelante(self, velocidad):
        self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
コード例 #4
0
ファイル: dron.py プロジェクト: DroneSimon/drone_control
class Dron (object):
    __metaclass__ = ABCMeta

    def __init__(self,controladorDron):
        """
        :type controladorDron: ControladorDron
        """
        # Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
        self.controladorDron = ControladorDron()
        self.encendido=False
        self.modo=None
        self.puntoPartida=self.controladorDron.getCoordenadas()
        self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()

    def volver(self,velocidad):
        self.irA(self.puntoPartida,velocidad)

    #calcula la distancia euclideana entre dos puntos, donde p1 y p2 son dos diccionarios con (x,y,z)
    def distancia3d(self,p1,p2):
        return distance.euclidean((p1['x'],p1['y'],p1['z']),(p2['x'],p2['y'],p2['z']))

    @abc.abstractmethod
    # dirige la cabeza al punto XYZ, que es un diccionario con x,y,z
    def mirarA(self, puntoXYZ):
        raise NotImplementedError( "Should have implemented this" )

    # En el caso del Open Pilot la velocidad 0-30 aproximadamente
    #  dependerá en cuanto se calibró la velocidad de estable (throtle)
    def irA(self, puntoDestino, velocidad):
        self.mirarA(puntoDestino)
        self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
        direccionX=1
        if (self.posicionActual['x']>puntoDestino['x']):
            direccionX=-1

        direccionY=1
        if (self.posicionActual['y']>puntoDestino['y']):
            direccionY=-1

        faltaX=True
        faltaY=True
        while ( faltaX & faltaY):
            self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
            if (direccionX==1):
                faltaX=self.posicionActual['x']<puntoDestino['x'] # si x destino esta a la derecha
            else:
                faltaX=self.posicionActual['x']>puntoDestino['x'] # si x destino esta a la izquierda

            if (direccionY==1):
                faltaY=self.posicionActual['y']<puntoDestino['y'] # si y destino esta al norte
            else:
                faltaY=self.posicionActual['y']>puntoDestino['y'] # si y destino esta al sud

        self.controladorDron.mantenerCoordenadas()

        direccionZ=1
        if (self.posicionActual['z']>puntoDestino['Z']):
            direccionX=-1

        faltaZ=True
        while ( faltaZ):
            self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
            if (direccionZ==1):
                faltaX=self.posicionActual['z']<puntoDestino['z'] # si z destino esta a arriba
            else:
                faltaX=self.posicionActual['z']>puntoDestino['z'] # si z destino esta abajo


    def encender(self):
        self.controladorDron.encender()

    def apagar(self):
        self.controladorDron.apagar()

    # devuelve un diccionario con la posición x,y,z del dron donde z es la altura del piso
    def getCoordenadas(self):
        self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
        return self.posicionActual

    def setPuntoPartida(self):
        self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
        self.puntoPartida=self.posicionActual
        return self.puntoPartida

    def mantenerCoordenadas(self):
        self.controladorDron.mantenerCoordenadas()

    def irAdelante(self,velocidad):
        self.controladorDron.irAdelante(velocidad)