def __init__(self, controladorDron):
"""
:type controladorDron: ControladorDron
"""
# Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
self.controladorDron = ControladorDron()
self.encendido = False
self.modo = None
self.puntoPartida = self.controladorDron.getCoordenadas()
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
def __init__(self,controladorDron):
"""
:type controladorDron: ControladorDron
"""
# Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
self.controladorDron = ControladorDron()
self.encendido=False
self.modo=None
self.puntoPartida=self.controladorDron.getCoordenadas()
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
class Dron(object):
__metaclass__ = ABCMeta
def __init__(self, controladorDron):
"""
:type controladorDron: ControladorDron
"""
# Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
self.controladorDron = ControladorDron()
self.encendido = False
self.modo = None
self.puntoPartida = self.controladorDron.getCoordenadas()
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
def volver(self, velocidad):
self.irA(self.puntoPartida, velocidad)
#calcula la distancia euclideana entre dos puntos, donde p1 y p2 son dos diccionarios con (x,y,z)
def distancia3d(self, p1, p2):
return distance.euclidean((p1['x'], p1['y'], p1['z']),
(p2['x'], p2['y'], p2['z']))
@abc.abstractmethod
# dirige la cabeza al punto XYZ, que es un diccionario con x,y,z
def mirarA(self, puntoXYZ):
raise NotImplementedError("Should have implemented this")
# En el caso del Open Pilot la velocidad 0-30 aproximadamente
# dependerá en cuanto se calibró la velocidad de estable (throtle)
def irA(self, puntoDestino, velocidad):
self.mirarA(puntoDestino)
self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
direccionX = 1
if (self.posicionActual['x'] > puntoDestino['x']):
direccionX = -1
direccionY = 1
if (self.posicionActual['y'] > puntoDestino['y']):
direccionY = -1
faltaX = True
faltaY = True
while (faltaX & faltaY):
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
if (direccionX == 1):
faltaX = self.posicionActual['x'] < puntoDestino[
'x'] # si x destino esta a la derecha
else:
faltaX = self.posicionActual['x'] > puntoDestino[
'x'] # si x destino esta a la izquierda
if (direccionY == 1):
faltaY = self.posicionActual['y'] < puntoDestino[
'y'] # si y destino esta al norte
else:
faltaY = self.posicionActual['y'] > puntoDestino[
'y'] # si y destino esta al sud
self.controladorDron.mantenerCoordenadas()
direccionZ = 1
if (self.posicionActual['z'] > puntoDestino['Z']):
direccionX = -1
faltaZ = True
while (faltaZ):
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
if (direccionZ == 1):
faltaX = self.posicionActual['z'] < puntoDestino[
'z'] # si z destino esta a arriba
else:
faltaX = self.posicionActual['z'] > puntoDestino[
'z'] # si z destino esta abajo
def encender(self):
self.controladorDron.encender()
def apagar(self):
self.controladorDron.apagar()
# devuelve un diccionario con la posición x,y,z del dron donde z es la altura del piso
def getCoordenadas(self):
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
return self.posicionActual
def setPuntoPartida(self):
self.posicionActual = self.controladorDron.getCoordenadas()
self.puntoPartida = self.posicionActual
return self.puntoPartida
def mantenerCoordenadas(self):
self.controladorDron.mantenerCoordenadas()
def irAdelante(self, velocidad):
self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
class Dron (object):
__metaclass__ = ABCMeta
def __init__(self,controladorDron):
"""
:type controladorDron: ControladorDron
"""
# Este es un controlador con funciones de nivel intermedio en la comunicación del dron
self.controladorDron = ControladorDron()
self.encendido=False
self.modo=None
self.puntoPartida=self.controladorDron.getCoordenadas()
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
def volver(self,velocidad):
self.irA(self.puntoPartida,velocidad)
#calcula la distancia euclideana entre dos puntos, donde p1 y p2 son dos diccionarios con (x,y,z)
def distancia3d(self,p1,p2):
return distance.euclidean((p1['x'],p1['y'],p1['z']),(p2['x'],p2['y'],p2['z']))
@abc.abstractmethod
# dirige la cabeza al punto XYZ, que es un diccionario con x,y,z
def mirarA(self, puntoXYZ):
raise NotImplementedError( "Should have implemented this" )
# En el caso del Open Pilot la velocidad 0-30 aproximadamente
# dependerá en cuanto se calibró la velocidad de estable (throtle)
def irA(self, puntoDestino, velocidad):
self.mirarA(puntoDestino)
self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
direccionX=1
if (self.posicionActual['x']>puntoDestino['x']):
direccionX=-1
direccionY=1
if (self.posicionActual['y']>puntoDestino['y']):
direccionY=-1
faltaX=True
faltaY=True
while ( faltaX & faltaY):
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
if (direccionX==1):
faltaX=self.posicionActual['x']<puntoDestino['x'] # si x destino esta a la derecha
else:
faltaX=self.posicionActual['x']>puntoDestino['x'] # si x destino esta a la izquierda
if (direccionY==1):
faltaY=self.posicionActual['y']<puntoDestino['y'] # si y destino esta al norte
else:
faltaY=self.posicionActual['y']>puntoDestino['y'] # si y destino esta al sud
self.controladorDron.mantenerCoordenadas()
direccionZ=1
if (self.posicionActual['z']>puntoDestino['Z']):
direccionX=-1
faltaZ=True
while ( faltaZ):
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
if (direccionZ==1):
faltaX=self.posicionActual['z']<puntoDestino['z'] # si z destino esta a arriba
else:
faltaX=self.posicionActual['z']>puntoDestino['z'] # si z destino esta abajo
def encender(self):
self.controladorDron.encender()
def apagar(self):
self.controladorDron.apagar()
# devuelve un diccionario con la posición x,y,z del dron donde z es la altura del piso
def getCoordenadas(self):
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
return self.posicionActual
def setPuntoPartida(self):
self.posicionActual=self.controladorDron.getCoordenadas()
self.puntoPartida=self.posicionActual
return self.puntoPartida
def mantenerCoordenadas(self):
self.controladorDron.mantenerCoordenadas()
def irAdelante(self,velocidad):
self.controladorDron.irAdelante(velocidad)
