class L9110URA(MotorDC):
def __init__(self, pinVelE, pinDirE, pinVelD, pinDirD):
self.name = 'L9110URA'
self.motorEsquerdo = MotorDC(pinVelE, pinDirE)
self.motorDireito = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
# 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
def frente(self, vel=1000):
self.configura(1, 1000 - vel, 1, 1000 - vel)
# 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
def re(self, vel=1000):
self.configura(0, vel, 0, vel)
def esquerda(self):
self.configura(0, 1000, 1, 0)
def direita(self):
self.configura(1, 0, 0, 1000)
def parar(self):
self.configura(0, 0, 0, 0)
def configura(self, sA, vA, sB, vB):
self.motorEsquerdo.sentido(sA)
self.motorEsquerdo.velocidade(vA)
self.motorDireito.sentido(sB)
self.motorDireito.velocidade(vB)
def passoFrente(self):
self.configura(1, 0, 1, 0)
time.sleep_ms(300)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoRe(self):
self.configura(0, 1000, 0, 1000)
time.sleep_ms(300)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoEsquerda(self):
self.configura(0, 1000, 1, 0)
time.sleep_ms(150)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoDireita(self):
self.configura(1, 0, 0, 1000)
time.sleep_ms(150)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
from MotorDC import MotorDC ## Direito m1 = MotorDC(13,12) ## Esquerdo m2 = MotorDC(5,23) import time # Motor 1 girando no sentido anti-horário m1.velocidade(0) m1.sentido(1) time.sleep(1) # Motor 1 girando no sentido horário m1.velocidade(1000) m1.sentido(0) time.sleep(1) # Motor 1 parado m1.velocidade(0) m1.sentido(0) time.sleep(1) # Motor 2 girando no sentido anti-horário m2.velocidade(0) m2.sentido(1) time.sleep(1) # Motor 2 girando no sentido horário m2.velocidade(1000)
def __init__(self, pinVelE, pinDirE, pinVelD, pinDirD):
self.name = 'L9110URA'
self.motorEsquerdo = MotorDC(pinVelE, pinDirE)
self.motorDireito = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def __init__(self, pinVelL, pinDirL, pinVelD, pinDirD):
self.name = 'L9110URA'
self.motorLeft = MotorDC(pinVelL, pinDirL)
self.motorRight = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
class L9110URA(MotorDC):
def __init__(self, pinVelL, pinDirL, pinVelD, pinDirD):
self.name = 'L9110URA'
self.motorLeft = MotorDC(pinVelL, pinDirL)
self.motorRight = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
def forward(self):
self.motorLeft.s(1)
self.motorLeft.v(1000)
self.motorRight.s(1)
self.motorRight.v(1000)
def backward(self):
self.motorLeft.s(0)
self.motorLeft.v(0)
self.motorRight.s(0)
self.motorRight.v(0)
def turnLeft(self):
self.motorLeft.s(0)
self.motorLeft.v(0)
self.motorRight.s(1)
self.motorRight.v(1000)
def turnRight(self):
self.motorLeft.s(1)
self.motorLeft.v(1000)
self.motorRight.s(0)
self.motorRight.v(0)
def stop(self):
self.motorLeft.s(1)
self.motorLeft.v(0)
self.motorRight.s(1)
self.motorRight.v(0)
#!/usr/bin/env python3
from __future__ import division
import cv2
import numpy as np
import time
from MotorDC import MotorDC
motorControl = MotorDC() #Create motor control object
def nothing(*arg):
pass
#Picture size
FRAME_WIDTH = 320
FRAME_HEIGHT = 240
#Need to recognize red obejects
lowHue = 50
lowSat = 112
lowVal = 124
highHue = 255
highSat = 255
highVal = 255
speed = 0.9 #Motor speed (between 0 et 1)
# Camera init
vidCapture = cv2.VideoCapture(0)
vidCapture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,FRAME_WIDTH)
vidCapture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,FRAME_HEIGHT)
while True: