예제 #1
0
class L9110URA(MotorDC):
    def __init__(self, pinVelE, pinDirE, pinVelD, pinDirD):
        self.name = 'L9110URA'
        self.motorEsquerdo = MotorDC(pinVelE, pinDirE)
        self.motorDireito = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
        self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar

    # 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
    def frente(self, vel=1000):
        self.configura(1, 1000 - vel, 1, 1000 - vel)

    # 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
    def re(self, vel=1000):
        self.configura(0, vel, 0, vel)

    def esquerda(self):
        self.configura(0, 1000, 1, 0)

    def direita(self):
        self.configura(1, 0, 0, 1000)

    def parar(self):
        self.configura(0, 0, 0, 0)

    def configura(self, sA, vA, sB, vB):
        self.motorEsquerdo.sentido(sA)
        self.motorEsquerdo.velocidade(vA)
        self.motorDireito.sentido(sB)
        self.motorDireito.velocidade(vB)

    def passoFrente(self):
        self.configura(1, 0, 1, 0)
        time.sleep_ms(300)
        self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar

    def passoRe(self):
        self.configura(0, 1000, 0, 1000)
        time.sleep_ms(300)
        self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar

    def passoEsquerda(self):
        self.configura(0, 1000, 1, 0)
        time.sleep_ms(150)
        self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar

    def passoDireita(self):
        self.configura(1, 0, 0, 1000)
        time.sleep_ms(150)
        self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar
예제 #2
0

from MotorDC import MotorDC 
## Direito 
m1 = MotorDC(13,12)
## Esquerdo 
m2 = MotorDC(5,23)
import time 

# Motor 1 girando no sentido anti-horário 
m1.velocidade(0)
m1.sentido(1)
time.sleep(1)

# Motor 1 girando no sentido horário 
m1.velocidade(1000)
m1.sentido(0)
time.sleep(1)

# Motor 1 parado 
m1.velocidade(0)
m1.sentido(0)
time.sleep(1) 

# Motor 2 girando no sentido anti-horário 
m2.velocidade(0)
m2.sentido(1)
time.sleep(1)

# Motor 2 girando no sentido horário 
m2.velocidade(1000)
예제 #3
0
 def __init__(self, pinVelE, pinDirE, pinVelD, pinDirD):
     self.name = 'L9110URA'
     self.motorEsquerdo = MotorDC(pinVelE, pinDirE)
     self.motorDireito = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
     self.configura(0, 0, 0, 0)  # parar
예제 #4
0
 def __init__(self, pinVelL, pinDirL, pinVelD, pinDirD):
     self.name = 'L9110URA'
     self.motorLeft = MotorDC(pinVelL, pinDirL)
     self.motorRight = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
예제 #5
0
class L9110URA(MotorDC):
    def __init__(self, pinVelL, pinDirL, pinVelD, pinDirD):
        self.name = 'L9110URA'
        self.motorLeft = MotorDC(pinVelL, pinDirL)
        self.motorRight = MotorDC(pinVelD, pinDirD)

    def forward(self):
        self.motorLeft.s(1)
        self.motorLeft.v(1000)
        self.motorRight.s(1)
        self.motorRight.v(1000)

    def backward(self):
        self.motorLeft.s(0)
        self.motorLeft.v(0)
        self.motorRight.s(0)
        self.motorRight.v(0)

    def turnLeft(self):
        self.motorLeft.s(0)
        self.motorLeft.v(0)
        self.motorRight.s(1)
        self.motorRight.v(1000)

    def turnRight(self):
        self.motorLeft.s(1)
        self.motorLeft.v(1000)
        self.motorRight.s(0)
        self.motorRight.v(0)

    def stop(self):
        self.motorLeft.s(1)
        self.motorLeft.v(0)
        self.motorRight.s(1)
        self.motorRight.v(0)
예제 #6
0
#!/usr/bin/env python3
from __future__ import division
import cv2
import numpy as np
import time
from MotorDC import MotorDC

motorControl = MotorDC() #Create motor control object

def nothing(*arg):
        pass

#Picture size
FRAME_WIDTH = 320
FRAME_HEIGHT = 240

#Need to recognize red obejects
lowHue = 50
lowSat = 112
lowVal = 124
highHue = 255
highSat = 255
highVal = 255
speed = 0.9 #Motor speed (between 0 et 1)

# Camera init
vidCapture = cv2.VideoCapture(0)
vidCapture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,FRAME_WIDTH)
vidCapture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,FRAME_HEIGHT)

while True: