class L9110URA(MotorDC):
def __init__(self, pinVelE, pinDirE, pinVelD, pinDirD):
self.name = 'L9110URA'
self.motorEsquerdo = MotorDC(pinVelE, pinDirE)
self.motorDireito = MotorDC(pinVelD, pinDirD)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
# 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
def frente(self, vel=1000):
self.configura(1, 1000 - vel, 1, 1000 - vel)
# 0 velocidade mínima e 1000 velocidade máxima
def re(self, vel=1000):
self.configura(0, vel, 0, vel)
def esquerda(self):
self.configura(0, 1000, 1, 0)
def direita(self):
self.configura(1, 0, 0, 1000)
def parar(self):
self.configura(0, 0, 0, 0)
def configura(self, sA, vA, sB, vB):
self.motorEsquerdo.sentido(sA)
self.motorEsquerdo.velocidade(vA)
self.motorDireito.sentido(sB)
self.motorDireito.velocidade(vB)
def passoFrente(self):
self.configura(1, 0, 1, 0)
time.sleep_ms(300)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoRe(self):
self.configura(0, 1000, 0, 1000)
time.sleep_ms(300)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoEsquerda(self):
self.configura(0, 1000, 1, 0)
time.sleep_ms(150)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
def passoDireita(self):
self.configura(1, 0, 0, 1000)
time.sleep_ms(150)
self.configura(0, 0, 0, 0) # parar
from MotorDC import MotorDC ## Direito m1 = MotorDC(13,12) ## Esquerdo m2 = MotorDC(5,23) import time # Motor 1 girando no sentido anti-horário m1.velocidade(0) m1.sentido(1) time.sleep(1) # Motor 1 girando no sentido horário m1.velocidade(1000) m1.sentido(0) time.sleep(1) # Motor 1 parado m1.velocidade(0) m1.sentido(0) time.sleep(1) # Motor 2 girando no sentido anti-horário m2.velocidade(0) m2.sentido(1) time.sleep(1) # Motor 2 girando no sentido horário m2.velocidade(1000)