def fn(self):
'QThread-Objekt instanziieren'
thread_empfaenger = QThread()
thread_sender = QThread()
'Motor-Objekt instanziieren'
self.empfaenger = Server_empfaenger()
self.sender = Server_sender()
'Motor-Objekt an den Thread übergeben'
self.empfaenger.moveToThread(thread_empfaenger)
self.sender.moveToThread(thread_sender)
'Signale und Slots verbinden'
thread_empfaenger.started.connect(self.empfaenger.starten)
# self.empfaenger.finished.connect(thread_empfaenger.quit)
# self.empfaenger.finished.connect(self.empfaenger.deleteLater)
thread_empfaenger.finished.connect(thread_empfaenger.deleteLater)
thread_sender.started.connect(self.sender.starten)
# self.sender.finished.connect(thread_sender.quit)
# self.sender.finished.connect(self.sender.deleteLater)
thread_sender.finished.connect(thread_sender.deleteLater)
'Methode start des Thread-Objektes aufrufen'
thread_empfaenger.start()
thread_sender.start()
'Methode exec des Thread-Objektes aufrufen'
thread_empfaenger.exec()
thread_sender.exec()
class Server(QObject):
'Signale definieren'
#Animation aktualisieren
animation_akt = Signal(float, float, float, float, float, float, \
float, float, float, float, float, float, float)
#Beenden des Threads
finished = Signal()
#Roboter fernsteuern
roboter_fern = Signal()
roboter_fern_vektor = Signal(int, int, int, int, int, int)
roboter_fern_aus = Signal()
roboter_fern_abs = Signal()
roboter_fern_abs_vektor = Signal(int, int, int, int, int, int)
roboter_fern_abs_aus = Signal()
roboter_fern_anfrage = Signal(str)
roboter_zustandsanfrage = Signal(str)
roboter_zustandsaussage = Signal(str, str)
server_protokoll = Signal(str, str)
'Methode __init__'
def __init__(self, parent=None):
'Vererbung aller Attribute und Methoden von QObject'
super(Server, self).__init__(parent)
global akz_app
akz_app = ''
'Methode server_starten'
def server_starten(self):
self.mode = 0
self.g_code_modus = False
self.message_lenght = 1024
self.verb = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
self.verb.setsockopt(SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, 1)
try:
self.verb.bind(('127.0.0.1', 60112))
print("Osterhase" + str(self.verb))
except Exception as e:
print(e)
self.thread_server_emp = QThread()
'Server-Objekt instanziieren'
self.server_emp = Server_empfaenger()
'Server-Objekt an den Thread übergeben'
self.server_emp.moveToThread(self.thread_server_emp)
'Signale und Slots verbinden'
self.thread_server_emp.started.connect(self.server_emp.server_starten)
self.server_emp.nachricht_empfangen.connect(self.nachricht_empfangen)
print("server_emp.nachricht_empfangen connected")
self.thread_server_emp.finished.connect(
self.thread_server_emp.deleteLater)
'Methode start des Thread-Objektes aufrufen'
self.thread_server_emp.start()
'Methode exec des Thread-Objektes aufrufen'
self.thread_server_emp.exec()
def nachricht_empfangen(self, sender, nachricht_kompl, MESSAGE):
self.sender = sender
'Nachricht vom Client'
# nachricht_kompl = data.decode()
'''Die Nachricht entsprechend der Leerzeichen
in Teile zerlegen.'''
nachricht = nachricht_kompl.split(' ')
print(nachricht)
'''Im Weiteren wird die Nachricht des Client dem
entsprechenden Fall zugeordnet, das Signal gesendet,
die Antwort erstellt und dem Client übermittelt.
Beispiele zeigen den jeweiligen Aufruf.'''
if nachricht[0] == '18' and self.sender == self.akz_app:
self.server_protokoll.emit(self.sender, nachricht_kompl)
if nachricht[1] == '01':
print("In der 18 01 drin")
'Signal roboter_fern senden'
self.roboter_fern_abs.emit()
'Antwort erstellen und an den Client senden'
antwort = 'Remote control enabled'
self.send_msg(self.verb, MESSAGE)
self.message_lenght = 29
elif nachricht[1] == '02':
print("In der 18 02 drin")
'Datentyp von str in int ändern'
p1 = int(nachricht[2])
p2 = int(nachricht[3])
p3 = int(nachricht[4])
Spd_ver = int(nachricht[5])
p5 = int(nachricht[6])
p6 = int(nachricht[7])
'Signal roboter_fern senden'
self.roboter_fern_abs_vektor.emit(p1, p2, p3, \
Spd_ver, p5, p6)
print("Nachticht an roboter_fern_abs_vektor: " + str(p1))
elif nachricht[1] == '03':
'Signal roboter_fern senden'
self.roboter_fern_abs_aus.emit()
'Antwort erstellen und an den Client senden'
antwort = 'Remote control disabled'
self.send_msg(self.verb, MESSAGE)
self.message_lenght = 29
elif nachricht[0] == '20':
self.server_protokoll.emit(self.sender, nachricht_kompl)
self.roboter_fern_anfrage.emit(self.sender)
def verbindung_anmelden(self, zul_app):
self.akz_app = zul_app
print("Akz_App im Server:" + str(self.akz_app))
def zustandsaussage(self, antwort_gui, a_sender):
pass
## if akz_app != ' ':
## antwort = akz_app + " " + antwort_gui
## elif akz_app == ' ':
## antwort = 'XX ' + antwort_gui
## self.send_msg(self.verb, MESSAGE)
def send_msg(self, sock, msg):
# Prefix each message with a 4-byte length (network byte order)
msg = struct.pack('>I', len(msg)) + msg
sock.sendall(msg)
def recv_msg(self, sock):
# Read message length and unpack it into an integer
raw_msglen = self.recvall(sock, 4)
if not raw_msglen:
return None
msglen = struct.unpack('>I', raw_msglen)[0]
# Read the message data
return self.recvall(sock, msglen)
def recvall(self, sock, n):
# Helper function to recv n bytes or return None if EOF is hit
sock.connect(('localhost', 60112))
data = b''
while len(data) < n:
packet = sock.recv(n - len(data))
if not packet:
return None
data += packet
sock.close()
return data
