#######################
"""Параметры экрана"""
#######################
FPS = 30
W = 640 # ширина экрана
H = 480 # высота экрана
###########################
"""Инициализация Пионера"""
###########################
pioneer_mini = Pioneer(logger= True) # инициализируем пионера
print('start')
pioneer_mini.arm() # запуск моторов
pioneer_mini.takeoff() # предстартовые проверки
pygame.init() # Иницилизация пугейм
pygame.key.set_repeat(1, 20) # Включение обработки зажатой клавиши
sc = pygame.display.set_mode((W, H))
clock = pygame.time.Clock()
##############################
"""Инициализация джойстиков"""
##############################
joy = Joystick()
import math
import numpy as np
command_x = float(0)
command_y = float(0)
command_z = float(1)
command_yaw = math.radians(float(0))
increment_xy = float(0.2)
increment_z = float(0.1)
increment_deg = math.radians(float(90))
new_command = False
if __name__ == '__main__':
print('start')
pioneer_mini = Pioneer()
pioneer_mini.arm()
pioneer_mini.takeoff()
while True:
camera_frame = cv2.imdecode(
np.frombuffer(pioneer_mini.get_raw_video_frame(), dtype=np.uint8),
cv2.IMREAD_COLOR)
cv2.imshow('pioneer_camera_stream', camera_frame)
key = cv2.waitKey(1)
if key == 27: # esc
print('esc pressed')
cv2.destroyAllWindows()
pioneer_mini.land()
break
elif key == ord('w'):
print('w')
command_y += increment_xy