####################### """Параметры экрана""" ####################### FPS = 30 W = 640 # ширина экрана H = 480 # высота экрана ########################### """Инициализация Пионера""" ########################### pioneer_mini = Pioneer(logger= True) # инициализируем пионера print('start') pioneer_mini.arm() # запуск моторов pioneer_mini.takeoff() # предстартовые проверки pygame.init() # Иницилизация пугейм pygame.key.set_repeat(1, 20) # Включение обработки зажатой клавиши sc = pygame.display.set_mode((W, H)) clock = pygame.time.Clock() ############################## """Инициализация джойстиков""" ############################## joy = Joystick()
import math import numpy as np command_x = float(0) command_y = float(0) command_z = float(1) command_yaw = math.radians(float(0)) increment_xy = float(0.2) increment_z = float(0.1) increment_deg = math.radians(float(90)) new_command = False if __name__ == '__main__': print('start') pioneer_mini = Pioneer() pioneer_mini.arm() pioneer_mini.takeoff() while True: camera_frame = cv2.imdecode( np.frombuffer(pioneer_mini.get_raw_video_frame(), dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR) cv2.imshow('pioneer_camera_stream', camera_frame) key = cv2.waitKey(1) if key == 27: # esc print('esc pressed') cv2.destroyAllWindows() pioneer_mini.land() break elif key == ord('w'): print('w') command_y += increment_xy