def oversteken(kanaal=0): while zoeklijn(): motor.forward(30) while not zoeklijn(): while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) motor.forward(30)
def linksInslaan(kanaal=0, tijd=3.1): motor.rightmotorspeed(90) motor.leftmotorspeed(82) time.sleep(1) while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) time.sleep(tijd) motor.stopMotor() motor.turnLeftNinety() motor.stopMotor() while not zoeklijn(): while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) motor.forward() time.sleep(1) motor.rightmotorspeed(93) motor.leftmotorspeed(60) time.sleep(0.2) motor.rightmotorspeed(80) motor.leftmotorspeed(90) time.sleep(0.2)
def rechtsInslaan(kanaal=0, tijd=1): motor.rightmotorspeed(90) motor.leftmotorspeed(82) time.sleep(2) while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) time.sleep(tijd) motor.stopMotor() motor.turnRightNinety() motor.stopMotor() while not zoeklijn(): while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) motor.rightmotorspeed(93) motor.leftmotorspeed(30) time.sleep(0.2) motor.rightmotorspeed(75) motor.leftmotorspeed(90) time.sleep(0.2)
def rechtsInslaan(kanaal=0, tijd=1): global override override = False print('rechts inslaan') rightmotorspeed(90) leftmotorspeed(82) time.sleep(2) time.sleep(tijd) stopMotor() turnRightNinety() stopMotor() while not zoeklijn() and override == False: ber5 = server.listen(timeout=0.250) ber5 = str(ber5) if ber5.find('start') >= 0: override = True break if adc.getAfstand(kanaal) <= 12: stopMotor() time.sleep(1) else: rightmotorspeed(93) leftmotorspeed(30) time.sleep(0.2) rightmotorspeed(75) leftmotorspeed(90) time.sleep(0.2)
def linksInslaan(kanaal=0, tijd=3): while zoeklijn(): motor.forward(30) motor.forward(30) while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) time.sleep(tijd) motor.stopMotor() motor.turnLeftNinety() motor.stopMotor() while not zoeklijn(): while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: motor.stopMotor() time.sleep(1) motor.forward(30)
def oversteken(kanaal=0): print('vooruit over stopstreep') motor.rightmotorspeed(90) motor.leftmotorspeed(82) time.sleep(3) print('uit zoeklijn') while not zoeklijn(): while adc.getAfstand(kanaal) <= 12: print('adc') print(adc.getAfstand(kanaal)) motor.stopMotor() time.sleep(1) motor.rightmotorspeed(90) motor.leftmotorspeed(82)
def oversteken(kanaal=0): global override override = False print('vooruit over stopstreep') for i in range(6): rightmotorspeed(90) leftmotorspeed(80) time.sleep(1) ber3 = server.listen(timeout=0.250) ber3 = str(ber3) if ber3.find('start') >= 0: override = True break print('op kruispunt') while not zoeklijn() and override == False: ber4 = server.listen(timeout=0.250) ber4 = str(ber4) if ber4.find('start') >= 0: override = True break if adc.getAfstand(kanaal) <= 12: print('adc') print(adc.getAfstand(kanaal)) stopMotor() time.sleep(2) else: rightmotorspeed(95) leftmotorspeed(30) time.sleep(0.2) rightmotorspeed(75) leftmotorspeed(90) time.sleep(0.2)