def _point(self, u, v):
c = len(u)
points = np.empty((c, 3))
nv = nsin(v)
points[:, 0] = self.a * ncos(u) * nv + self.center[0]
points[:, 1] = self.b * nsin(u) * nv + self.center[1]
points[:, 2] = self.c * ncos(v) + self.center[2] #
if self.perturbfactor != 1:
points = points * (1 + np.random.random(
(c, 3))) * self.perturbfactor
return points
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [self.rendu.ligne(), self.rendu.ligne(), self.rendu.codage()]
# 2 lignes pour afficher l'arc lui-même
for plot in self._representation[1:]:
plot.set_visible(False)
x, y = self._Arc_generique__centre.coordonnees
r = self.rayon
niveau, couleur, style, epaisseur = self.style(('niveau', 'couleur', 'style', 'epaisseur'))
for i, t in enumerate(self._t()):
plot = self._representation[i]
plot.set_data(x + r*ncos(t), y + r*nsin(t))
plot.set(color=couleur, linestyle=style, linewidth=epaisseur, zorder=niveau, visible=True)
# Gestion du codage des arcs de cercle (utilisé pour indiquer les arcs de cercles de même longeur)
if self.style("codage"):
a, b = self._intervalle()
c = .5*(a + b)
x0 = x + r*cos(c)
y0 = y + r*sin(c)
self._representation[2].set(visible=True, style=self.style('codage'),
position=(x0, y0),
direction=(y0 - y, x - x0), # vecteur orthogonal au rayon
taille=param.codage["taille"], angle=param.codage["angle"],
color=couleur, linewidth=epaisseur,
zorder=niveau + 0.01,
)
def _espace_vital(self):
x0, y0 = self.__centre.coordonnees
a, b = self._intervalle()
t = arange(a, b, .003)
r = self.rayon
u = x0 + r * ncos(t)
v = y0 + r * nsin(t)
return min(u), max(u), min(v), max(v)
def _espace_vital(self):
x0, y0 = self.__centre.coordonnees
a, b = self._intervalle()
t = arange(a, b, .003)
r = self.rayon
u = x0 + r*ncos(t)
v = y0 + r*nsin(t)
return min(u), max(u), min(v), max(v)
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [self.rendu.ligne()]
plot = self._representation[0]
x, y = self.__centre.coordonnees
r = self.rayon
t = self._t()
plot.set_data(x + r*ncos(t), y + r*nsin(t))
plot.set(color=self.style("couleur"), linestyle = self.style("style"),
linewidth=self.style("epaisseur"))
plot.zorder = self.style("niveau")
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [self.rendu.ligne()]
plot = self._representation[0]
x, y = self.__centre.coordonnees
r = self.rayon
t = self._t()
plot.set_data(x + r * ncos(t), y + r * nsin(t))
plot.set(color=self.style("couleur"),
linestyle=self.style("style"),
linewidth=self.style("epaisseur"))
plot.zorder = self.style("niveau")
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [self.rendu.polygone()]
fill = self._representation[0]
x, y = self._Cercle_generique__centre.coordonnees
r = self.rayon
t = fullrange(0, 2*pi , self.canvas.pas())
fill.set(xy = zip(x + r*ncos(t), y + r*nsin(t)),
alpha = self.style("alpha"), color = self.style("couleur"),
linestyle = FILL_STYLES.get(self.style("style"), "solid"),
linewidth = self.style("epaisseur"),
zorder = self.style("niveau"))
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [self.rendu.polygone()]
fill = self._representation[0]
x, y = self._Cercle_generique__centre.coordonnees
r = self.rayon
t = fullrange(0, 2 * pi, self.__canvas__.pas())
fill.xy = zip(x + r * ncos(t), y + r * nsin(t))
fill._alpha = self.style("alpha")
fill._color = self.style("couleur")
fill._linestyle = FILL_STYLES.get(self.style("style"), "solid")
fill._linewidth = self.style("epaisseur")
fill.zorder = self.style("niveau")
def _creer_figure(self):
if not self._representation:
self._representation = [
self.rendu.ligne(),
self.rendu.ligne(),
self.rendu.codage()
]
# 2 lignes pour afficher l'arc lui-même
for plot in self._representation[1:]:
plot.set_visible(False)
x, y = self._Arc_generique__centre.coordonnees
r = self.rayon
niveau, couleur, style, epaisseur = self.style(
('niveau', 'couleur', 'style', 'epaisseur'))
for i, t in enumerate(self._t()):
plot = self._representation[i]
plot.set_data(x + r * ncos(t), y + r * nsin(t))
plot.set(color=couleur,
linestyle=style,
linewidth=epaisseur,
zorder=niveau,
visible=True)
# Gestion du codage des arcs de cercle (utilisé pour indiquer les arcs de cercles de même longeur)
if self.style("codage"):
a, b = self._intervalle()
c = .5 * (a + b)
x0 = x + r * cos(c)
y0 = y + r * sin(c)
self._representation[2].set(
visible=True,
style=self.style('codage'),
position=(x0, y0),
direction=(y0 - y, x - x0), # vecteur orthogonal au rayon
taille=param.codage["taille"],
angle=param.codage["angle"],
color=couleur,
linewidth=epaisseur,
zorder=niveau + 0.01,
)
def A04B_tf():
s44B_tf= Matrix([[ncos(np.pi/4),-nsin(np.pi/4),0,0], [nsin(np.pi/4),ncos(np.pi/4),0,0], [0,0,1,0.10688], [0,0,0,1]])
tf = A04_tf()*s44B_tf
return tf
def A07_tf():
q7 = symbols('q7')
A67=Matrix([[cos(q7),-sin(q7),0,l5*nsin(theta2)], [0,0,1,l5*ncos(theta2)], [-sin(q7),-cos(q7),0,0], [0,0,0,1]])
tf =A06_tf()* A67
return tf
def A05_tf():
q5 = symbols('q5')
A45=Matrix([[cos(q5),-sin(q5),0,l4*nsin(theta1)], [0,0,-1,-l4*ncos(theta1)], [sin(q5),cos(q5),0,0], [0,0,0,1]])
tf =A04_tf()*A45
return tf
