示例#1
0
SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0  # 舵机的ID号

# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
					 parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
					 bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart,is_debug=True)

# 舵机扫描
print("开始进行舵机扫描")
uservo.scan_servo()
servo_list = list(uservo.servos.keys())
for SERVO_ID in servo_list:
	is_online = uservo.ping(SERVO_ID,with_logging_info=True)
	print("舵机ID={} 是否在线: {}".format(SERVO_ID, is_online))
print("舵机扫描结束, 舵机列表: {}".format(servo_list))
print("测试常规模式")

# 设置舵机为轮式普通模式
# 旋转方向(is_cw) : 顺时针
# 角速度(mean_dps) : 单位°/s
for SERVO_ID in servo_list:
	uservo.set_wheel_norm(SERVO_ID, is_cw=True, mean_dps=200.0)

	# 定圈模式
	print("测试定圈模式")
	uservo.set_wheel_turn(SERVO_ID, turn=5, is_cw=False, mean_dps=200.0)

	# 轮子定时模式
示例#2
0
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- 作者: 阿凯
- Email: [email protected]
- 更新时间: 2020-12-5
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'''
# 添加uservo.py的系统路径
import sys
sys.path.append("../../src")
# 导入依赖
import time
import serial
from uservo import UartServoManager

# 参数配置
# 角度定义
SERVO_PORT_NAME =  'COM7' # 舵机串口号
SERVO_BAUDRATE = 115200 # 舵机的波特率
SERVO_ID = 0  # 舵机的ID号

# 初始化串口
uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,\
					 parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
					 bytesize=8,timeout=0)
# 初始化舵机管理器
uservo = UartServoManager(uart)

# 舵机通讯检测
is_online = uservo.ping(SERVO_ID)
print("舵机ID={} 是否在线: {}".format(SERVO_ID, is_online))