status_b0 is False
if (status_b1 is True):
CORRECAO_NIVEL_1 = True
while (CORRECAO_NIVEL_1 is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_direita(var.velCorrecaoN1,
ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((b0 >= var.CONST_B0) and (b1 >= var.CONST_B1))
or (a0 <= var.CONST_A0)
or (a1 <= var.CONST_A1)):
CORRECAO_NIVEL_1 = False
status_b1 is False
gerencia.correcao_motor_esq(var.velVisao, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO = False
if (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True
or ((a0 <= var.CONST_A0 or a1 <= var.CONST_A1))):
CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO = True
# ------------------------------------------------------------------------------
# -------------- Manter robô parado caso não atenda as condições ---------------
else:
#print("O Sistema apresentou uma anomalia! Aguardando...")
motor.parar_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
# -------------------------------------------------------------------------------
# -------------------------- Apresentacao Telas ---------------------------------
#interface.apresenta_tela("Imagem Original", imagem, 580, 10)
#interface.apresenta_tela("Sinalizacoes da Direita", imagem_sinalizacao_dir, 1080, 10)
