status_a0 is False
if (status_a1 is True):
CORRECAO_NIVEL_1 = True
while (CORRECAO_NIVEL_1 is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_esquerda(var.velCorrecaoN1,
ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((a0 >= var.CONST_A0) and (a1 >= var.CONST_A1))
or (b0 <= var.CONST_B0)
or (b1 <= var.CONST_B1)):
CORRECAO_NIVEL_1 = False
status_a1 is False
gerencia.correcao_motor_dir(var.velVisao, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = False
if ((CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO is True)
or (b0 <= var.CONST_B0 or b1 <= var.CONST_B1)):
CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = True
# -------------------------------------------------------------------------------
# --------------- Correcao do motor da esquerda com Visao Comp -----------------
elif (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True):
while (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
if (status_b0 is True):
CORRECAO_NIVEL_2 = True
while (CORRECAO_NIVEL_2 is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
