Metodi utilizzati di frequente
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def is_edge_valid(target_node, node, obstacle):
for i in range(len(obstacle.x_list) - 1):
p1 = Geometry.Point(target_node.x, target_node.y)
p2 = Geometry.Point(node.x, node.y)
p3 = Geometry.Point(obstacle.x_list[i], obstacle.y_list[i])
p4 = Geometry.Point(obstacle.x_list[i + 1], obstacle.y_list[i + 1])
if Geometry.is_seg_intersect(p1, p2, p3, p4):
return False
return True
