class ControloDelib(object):
def __init__(self, planeador):
self._planeador = planeador
self._objectivos = []
self._modelo_mundo = ModeloMundo()
def _reconsiderar(self):
return (not self._objectivos or not self._planeador.plano_pendente()
or self._modelo_mundo.alterado)
def _deliberar(self):
self._objectivos = [
estado for estado in self._modelo_mundo.estados()
if self._modelo_mundo.obter_elem(estado) == "alvo"
]
def _planear(self):
if self._objectivos:
self._planeador.planear(self._modelo_mundo,
self._modelo_mundo.estado,
self._objectivos)
else:
self._planeador.terminar_plano()
def _executar(self):
operador = self._planeador.obter_accao(self._modelo_mundo.estado)
if operador is not None:
return operador.accao
def processar(self, percepcao):
self._assimilar(percepcao)
if self._reconsiderar():
self._deliberar()
self._planear()
self.mostrar()
return self._executar()
def _assimilar(self, per):
self._modelo_mundo.actualizar(per)
def mostrar(self):
vis = psa.vis(1)
vis.limpar()
self._modelo_mundo.mostrar(vis)
self._planeador.mostrar(vis, self._modelo_mundo.estado)
