class ControloDeliberativo:
def __init__(self, mec_rac):
self.modelo = ModeloMundo()
self.plano = None
self.planeador = mec_rac
def processar(self, per):
estado = self.assimilar(per)
objectivos = self.gerar_objectivos()
## if self.plano is None:
self.plano = self.planear(estado, objectivos)
return self.executar_plano(self.plano)
def executar_plano(self, plano):
#como executar_plano é chamada à vez fazemos pop do plano e movemos o actuador com esse valor
if plano:
#print 'Plano: [%s]' % ', '.join(map(str, plano))
ang = plano.pop(0)
#print 'Angulo: {}'.format(ang)
accao = psa.actuador.MOVER(ang)
return accao
#o assimilar gera os estados com eles os elementos e no fim actualiza os elementos
def assimilar(self, per):
elementos = per.imagem
self.modelo.actualizar(elementos) # criar os estados
agente_pos = per.posicao
return agente_pos
def gerar_objectivos(self):
objectivos = []
estados = self.modelo.obter_estados()
if estados:
for s in estados:
elemento = self.modelo.obter_elemento(s)
if elemento is ALVO:
objectivos.append(s)
return objectivos
def planear(self, estado, objectivos):
return self.planeador.planear(self.modelo, estado, objectivos)
