class Controle_Remoto:
try:
while (True):
clock.tick(30)
key = pygame.key.get_pressed()
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_UP]:
motor.movimento_frente(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_RIGHT]:
motor.movimento_direita(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_LEFT]:
motor.movimento_esquerda(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_DOWN]:
motor.movimento_tras(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
sys.exit()
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_ESCAPE:
sys.exit()
finally:
print("Cleaning up")
GPIO.cleanup()
def semaforo_verde(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
print("Sinal verde!!!")
if ((a3 <= var.CONST_A3) and (b3 <= var.CONST_B3)):
SINAL_VERDE = True
while (SINAL_VERDE is True):
_, _, _, a3, _, _, _, b3 = sensor.fototransistores()
print("Faixa de contenção \tA3:{:>5} B3:{:>5}".format(
_, _, _, a3, _, _, _, b3))
motor.parar_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
if (obstaculo is False):
print("Sem obstaculo! Prosseguir...")
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if ((a3 >= var.CONST_A3) and (b3 >= var.CONST_B3)):
print("Saiu da faixa de contenção...")
SINAL_VERDE = False
# ------------------ Seguir em frente ou manter robô parado --------------------
if (MOVIMENTO_FRENTE is True):
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
# -------------------------------------------------------------------------------
# ---------- Metodo para fazer correcao de extrema emergencia (DIREITA) -----------
elif ((a3 <= var.CONST_A3) and (a0 >= var.CONST_A0)
and (a1 >= var.CONST_A1) and (b3 >= var.CONST_B3)
and (b0 >= var.CONST_B0) and (b1 >= var.CONST_B1)):
A3_ATIVADO = True
print("ALERTA MAXIMO!!! O robo esta saindo da faixa Direita... ")
while (A3_ATIVADO is True):
a0, a1, _, a3, _, _, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_tras(var.velEmergencia, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if ((a3 >= var.CONST_A3) and (a1 <= var.CONST_A1)):
print("Correcao estabelecida!")
A3_ATIVADO = False
# -------------------------------------------------------------------------------
# ---------- Metodo para fazer correcao de extrema emergencia (ESQUERDA) -----------
elif ((b3 <= var.CONST_B3) and (b0 >= var.CONST_B0)
and (b1 >= var.CONST_B1) and (a0 >= var.CONST_A0)
and (a1 >= var.CONST_A1) and (a3 >= var.CONST_A3)):
B3_ATIVADO = True
print("ALERTA MAXIMO!!! O robo esta saindo da faixa Esquerda... ")
while (B3_ATIVADO is True):
_, _, _, _, b0, b1, _, b3 = sensor.fototransistores()
motor.movimento_tras(var.velEmergencia, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
def interrupcao_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
motor.parar_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
def correcao_motor_dir(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
motor.movimento_esquerda(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
def correcao_motor_esq(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
motor.movimento_direita(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
def movimento_frente(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
motor.movimento_frente(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
definir.configuracoes()
controle_velocidade_direita = GPIO.PWM(var.pin_ENA, 500)
controle_velocidade_direita.start(0)
controle_velocidade_esquerda = GPIO.PWM(var.pin_ENB, 500)
controle_velocidade_esquerda.start(0)
try:
while (True):
motor.movimento_frente(var.velNormal, controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(3)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
'''
motor.movimento_direita(var.velReacao, controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(2)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
motor.movimento_esquerda(var.velReacao, controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(2)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
interface.apresenta_tela("Imagem Original", imagem, 580, 10)
interface.apresenta_tela("Sinalizacoes da Direita",
imagem_sinalizacao_dir, 1080, 10)
#interface.apresenta_tela("Imagem Faixa Esquerda", imagem_faixa_esq, 80, 355)
#interface.apresenta_tela("Imagem Perspetiva Pista", imagem_perspectiva_pista, 580, 355)
#interface.apresenta_tela("Imagem Faixa Direita", imagem_faixa_dir, 1080, 355)
# -------------------------------------------------------------------------------
#print(cont_frames)
#cont_frames += 1
#print(status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1, status_b2, status_b3, status_visao_faixa_dir, status_visao_faixa_esq, status_obstaculo_vl53x)
#print("A0:{:>5} A1:{:>5} A2:{:>5} A3:{:>5} \tB0:{:>5} B1:{:>5} B2:{:>5} B3:{:>5}".format(a0, a1, a2, a3, b0, b1, b2, b3))
#print(DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO)
#print(status_visao_faixa_dir, status_visao_faixa_esq, status_normalidade_faixa_dir, status_normalidade_faixa_esq, DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO)
#print("\nDetectou Obstaculo: {0} \tValor: {1}".format(status_obstaculo_visao, 0))
#print(status_placa_pare, status_placa_pedestre, status_placa_desvio, status_placa_60, status_placa_proib_virar, status_semaforo_vermelho, status_semaforo_verde)
capturaFrames.truncate(0)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
motor.parar_movimento(ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)
cv2.destroyAllWindows()
GPIO.cleanup()
break
finally:
print("bye bye...")
cv2.destroyAllWindows()
GPIO.cleanup()