class Controle_Remoto:
try:
while (True):
clock.tick(30)
key = pygame.key.get_pressed()
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_UP]:
motor.movimento_frente(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_RIGHT]:
motor.movimento_direita(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_LEFT]:
motor.movimento_esquerda(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_DOWN]:
motor.movimento_tras(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
sys.exit()
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_ESCAPE:
sys.exit()
finally:
print("Cleaning up")
GPIO.cleanup()
if ((CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO is True)
or (b0 <= var.CONST_B0 or b1 <= var.CONST_B1)):
CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = True
# -------------------------------------------------------------------------------
# --------------- Correcao do motor da esquerda com Visao Comp -----------------
elif (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True):
while (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
if (status_b0 is True):
CORRECAO_NIVEL_2 = True
while (CORRECAO_NIVEL_2 is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_direita(var.velCorrecaoN2,
ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((b0 >= var.CONST_B0) and (b1 >= var.CONST_B1))
or (a0 <= var.CONST_A0)
or (a1 <= var.CONST_A1)):
CORRECAO_NIVEL_2 = False
status_b0 is False
if (status_b1 is True):
CORRECAO_NIVEL_1 = True
while (CORRECAO_NIVEL_1 is True):
a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_direita(var.velCorrecaoN1,
ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((b0 >= var.CONST_B0) and (b1 >= var.CONST_B1))
def correcao_motor_esq(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq):
motor.movimento_direita(velocidade, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq)