class Controle_Remoto:
try:
while (True):
clock.tick(30)
key = pygame.key.get_pressed()
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_UP]:
motor.movimento_frente(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_RIGHT]:
motor.movimento_direita(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_LEFT]:
motor.movimento_esquerda(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
if key[pygame.K_DOWN]:
motor.movimento_tras(var.velocidade,
controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
sys.exit()
elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_ESCAPE:
sys.exit()
finally:
print("Cleaning up")
GPIO.cleanup()
# ------------------ Seguir em frente ou manter robô parado --------------------
if (MOVIMENTO_FRENTE is True):
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
# -------------------------------------------------------------------------------
# ---------- Metodo para fazer correcao de extrema emergencia (DIREITA) -----------
elif ((a3 <= var.CONST_A3) and (a0 >= var.CONST_A0)
and (a1 >= var.CONST_A1) and (b3 >= var.CONST_B3)
and (b0 >= var.CONST_B0) and (b1 >= var.CONST_B1)):
A3_ATIVADO = True
print("ALERTA MAXIMO!!! O robo esta saindo da faixa Direita... ")
while (A3_ATIVADO is True):
a0, a1, _, a3, _, _, _, _ = sensor.fototransistores()
motor.movimento_tras(var.velEmergencia, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if ((a3 >= var.CONST_A3) and (a1 <= var.CONST_A1)):
print("Correcao estabelecida!")
A3_ATIVADO = False
# -------------------------------------------------------------------------------
# ---------- Metodo para fazer correcao de extrema emergencia (ESQUERDA) -----------
elif ((b3 <= var.CONST_B3) and (b0 >= var.CONST_B0)
and (b1 >= var.CONST_B1) and (a0 >= var.CONST_A0)
and (a1 >= var.CONST_A1) and (a3 >= var.CONST_A3)):
B3_ATIVADO = True
print("ALERTA MAXIMO!!! O robo esta saindo da faixa Esquerda... ")
while (B3_ATIVADO is True):
_, _, _, _, b0, b1, _, b3 = sensor.fototransistores()
motor.movimento_tras(var.velEmergencia, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
try:
while (True):
motor.movimento_frente(var.velNormal, controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(3)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
'''
motor.movimento_direita(var.velReacao, controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(2)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
motor.movimento_esquerda(var.velReacao, controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(2)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita, controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
'''
motor.movimento_tras(var.velNormal, controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(3)
motor.parar_movimento(controle_velocidade_direita,
controle_velocidade_esquerda)
time.sleep(0.8)
finally:
print("Cleaning up")
GPIO.cleanup()