import platform import cv2 import time #instanciando os objetos (o construtor da classe CarHandler precisa das portas do GPIO que serão utilizadas) objImageHandler = ImageHandler() objCarHandler = CarHandler( 8, 16, 10, 18, 12) #forwardA, forwardB, backwordsA, backwordsB, direction webcam = cv2.VideoCapture(0) while True: #pegando o frame atual da webcam s, frame = webcam.read() #tratando o frame para saber onde está a bolinha vermelha binRed = objImageHandler.tratarFrame(frame) #exibindo a imagem tratada (só use esse comando se seu raspberry tiver interface gráfica) #objImageHandler.exibirCaptura(binRed) #Verificando qual é a situacao da bolinha em relacao ao frame anterior e de acordo com a situacao, movendo o carro de um jeito diferente situacao = objImageHandler.verificarSituacao(binRed) if situacao == "naoencontrado": objCarHandler.stop() #para o carro else: objCarHandler.forward() #acelera if situacao == "direita": objCarHandler.setAngle(75) #vira pra direita elif situacao == "esquerda": objCarHandler.setAngle(115) #vira pra esquerda else: