status_a0 is False if (status_a1 is True): CORRECAO_NIVEL_1 = True while (CORRECAO_NIVEL_1 is True): a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores() motor.movimento_esquerda(var.velCorrecaoN1, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) if (((a0 >= var.CONST_A0) and (a1 >= var.CONST_A1)) or (b0 <= var.CONST_B0) or (b1 <= var.CONST_B1)): CORRECAO_NIVEL_1 = False status_a1 is False gerencia.correcao_motor_dir(var.velVisao, ctr_vel_motor_dir, ctr_vel_motor_esq) CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = False if ((CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO is True) or (b0 <= var.CONST_B0 or b1 <= var.CONST_B1)): CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = True # ------------------------------------------------------------------------------- # --------------- Correcao do motor da esquerda com Visao Comp ----------------- elif (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True): while (CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO is True): a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores() if (status_b0 is True): CORRECAO_NIVEL_2 = True while (CORRECAO_NIVEL_2 is True): a0, a1, _, _, b0, b1, _, _ = sensor.fototransistores()