def deteccao_faixas_visao(img):
# ------------- Variaveis que irao definir o status de deteccao das faixas -------------------
status_visao_faixa_dir, status_visao_faixa_esq, status_faixa_contencao_visao = False, False, False
# --------------------------------------------------------------------------------------------
# --------------- Manipulacao da imagem original para deteccao das faixas --------------------
img_perspectiva_pista = pista.perspectiva_pista(img)
img_filtros = pista.filtros_faixas(img_perspectiva_pista)
img_faixa_esq = img_filtros[var.y1_faixa_esq:var.y2_faixa_esq,
var.x1_faixa_esq:var.x2_faixa_esq]
img_faixa_esq, cx_esq = pista.detecta_faixas(img_faixa_esq)
img_faixa_dir = img_filtros[var.y1_faixa_dir:var.y2_faixa_dir,
var.x1_faixa_dir:var.x2_faixa_dir]
img_faixa_dir, cx_dir = pista.detecta_faixas(img_faixa_dir)
soma_matriz_img_esq = gerencia.analise_matriz_imagem(img_faixa_esq)
soma_matriz_img_dir = gerencia.analise_matriz_imagem(img_faixa_dir)
#print(soma_matriz_img_esq, soma_matriz_img_dir)
# --------------------------------------------------------------------------------------------
# --------------------------- Detecção das faixas com Visao ----------------------------------
if cx_dir >= 60 and cx_esq <= 73:
status_visao_faixa_dir = True
if cx_dir >= 50 and cx_esq <= 55:
status_visao_faixa_esq = True
if ((cx_dir >= 80 and cx_esq <= 30)):
status_contencao_visao = True
# --------------------------------------------------------------------------------------------
#print("Faixa Dir: {0}: \tFaixa Esq: {1} \tFaixa de Contenção: {2}".format(cx_dir, cx_esq, status_contencao_visao))
#print("Faixa Esq: {0} {1} \tFaixa Dir: {2} {3}".format(status_visao_faixa_esq, cx_esq, status_visao_faixa_dir, cx_dir))
retorno = [
img_perspectiva_pista, img_faixa_esq, img_faixa_dir,
status_visao_faixa_dir, status_visao_faixa_esq,
status_faixa_contencao_visao
]
return retorno
