if (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True):
while (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True):
a0, a1, _, a3, b0, b1, _, b3 = sensor.fototransistores()
gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (((a0 <= var.CONST_A0) and (b0 <= var.CONST_B0))
or ((a1 <= var.CONST_A1) and (b1 <= var.CONST_B1))
or (a3 <= var.CONST_A3) and (b3 <= var.CONST_B3)):
FAIXA_CONTENCAO_FOTO = True
DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE = False
if (FAIXA_CONTENCAO_FOTO is True):
print("Chegou na Faixa de pedestre! Verificando semáforo...")
if ((SINAL_VERMELHO is False) and (SINAL_VERDE is False)):
if (tempoMaximoEspera <= 10):
gerencia.interrupcao_movimento(ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
FAIXA_CONTENCAO_FOTO = True
else:
SINAL_VERDE = True
tempoMaximoEspera += 1
print(tempoMaximoEspera)
tempoMaximoEspera = 0
if (SINAL_VERMELHO is True):
print("Sinal vermelho!!!")
SINAL_VERMELHO = True
while (SINAL_VERMELHO is True):
SINAL_VERMELHO, _ = trata.sinalizacao_direita(
imagem_sinalizacao_dir)
gerencia.interrupcao_movimento(ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
