(status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1,
status_b2, status_b3) = trata.deteccao_faixas_fototransistores(
a0, a1, a2, a3, b0, b1, b2, b3)
# --------------------------------------------------------------------------------
SINAL_VERMELHO, SINAL_VERDE = trata.sinalizacao_direita(
imagem_sinalizacao_dir)
status_obstaculo_vl53x = False
# ----------------------------- DEFININDO COMANDOS ------------------------------
(MOVIMENTO_FRENTE, CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO, CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO,
DETECCAO_OBSTACULOS_VISAO, FAIXA_CONTENCAO_VISAO,
FAIXA_CONTENCAO_FOTO) = gerencia.definicao_de_comandos(
status_a0, status_a1, status_a2, status_a3, status_b0, status_b1,
status_b2, status_b3, status_visao_faixa_dir,
status_visao_faixa_esq, status_faixa_contencao_visao,
status_obstaculo_vl53x)
# -------------------------------------------------------------------------------
gerencia.movimento_frente(var.velNormal, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (FAIXA_CONTENCAO_VISAO is True):
print("Faixa de contenção a frente! Andar com cautela...")
CORRECAO_MOTOR_DIR_VISAO = False
CORRECAO_MOTOR_ESQ_VISAO = False
DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE = True
gerencia.movimento_frente(var.velCautela, ctr_vel_motor_dir,
ctr_vel_motor_esq)
if (DETECTAR_FAIXA_PEDESTRE is True):
