class ProcessIA(): """ Classe qui va lancer une IA en subprocess. """ def __init__(self, liste_robots): self.__bigrobot = liste_robots[0] self.__minirobot = liste_robots[1] self.__robots = liste_robots self.__hokuyo = Hokuyo(self.__robots) self.__communication = Communication(self.__bigrobot, self.__minirobot, self.__hokuyo) #communication de data entre l'IA et le simu self.__parent_conn, self.__child_conn = Pipe() #TODO lancer l'IA self.__process = Process(target=test.testIa, args=(self.__child_conn,)) self.__process.start() #on démarre le thread de lecture des données IA renvoyées à travers le pipe self.__read_thread = threading.Thread(target=self.__readPipe) self.__read_thread.start() #on démarre le thread d'écriture des données IA à envoyer à travers le pipe self.__write_thread = threading.Thread(target=self.__writePipe) self.__write_thread.start() def __writePipe(self): """ Envoie des données à l'IA à travers le Pipe Tourne dans un thread """ while True: data = self.__communication.readOrdersAPI() if data != -1: self.__parent_conn(data) def __readPipe(self): """ Méthode de lecture des données envoyées par l'IA via le pipe. recv est bloquant, donc lancé dans un thread """ while True: self.__parseDataIa(self.__parent_conn.recv()) def __parseDataIa(self, data): """ Formate les données IA reçues pour les adapter à la méthode sendOrderAPI de Communication """ self.__communication.sendOrderAPI(data[0],data[1],data[2],data[3],data[4])
